| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 注释表 | 第12-14页 |
| 缩略词 | 第14-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-23页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第15-16页 |
| 1.2 汽车主动避撞系统国内外研究现状 | 第16-20页 |
| 1.2.1 纵向制动避撞系统研究现状 | 第16-17页 |
| 1.2.2 侧向换道避撞系统研究现状 | 第17-18页 |
| 1.2.3 制动与转向协同控制避撞系统研究现状 | 第18-20页 |
| 1.2.4 现有避撞系统存在的问题 | 第20页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第20-23页 |
| 第二章 路面识别与安全距离模型建立 | 第23-35页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 基于递推最小二乘法的路面识别算法 | 第23-28页 |
| 2.3 制动与换道安全距离模型 | 第28-34页 |
| 2.3.1 制动安全距离模型建立 | 第28-30页 |
| 2.3.2 换道路径规划与安全距离模型建立 | 第30-34页 |
| 2.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 制动与转向协同控制避撞策略研究 | 第35-45页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 协同控制避撞系统总体方案 | 第35-36页 |
| 3.3 基于功能分配的避撞方式决策研究 | 第36-40页 |
| 3.4 基于多目标模糊决策的制动与转向协同控制避撞策略 | 第40-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 基于遗传优化的协同控制避撞系统研究 | 第45-57页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 基于遗传算法的功能分配系数优化研究 | 第45-48页 |
| 4.3 协同控制避撞系统建模与控制 | 第48-53页 |
| 4.3.1 基于CarSim的整车动力学建模 | 第48-51页 |
| 4.3.2 制动逆动力学建模与控制 | 第51-52页 |
| 4.3.3 转向逆动力学建模与控制 | 第52-53页 |
| 4.4 协同控制避撞系统稳定性阈值 | 第53-55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-57页 |
| 第五章 汽车制动与转向协同控制避撞仿真验证 | 第57-73页 |
| 5.1 引言 | 第57页 |
| 5.2 基于递推最小二乘法的路面识别算法仿真验证 | 第57-62页 |
| 5.2.1 线性区路面附着系数估计 | 第57-59页 |
| 5.2.2 饱和区路面附着系数估计 | 第59-62页 |
| 5.3 制动与转向协同控制避撞仿真验证 | 第62-71页 |
| 5.3.1 基于干沥青路面的协同控制避撞仿真验证 | 第62-65页 |
| 5.3.2 基于砾石路面的协同控制避撞仿真验证 | 第65-68页 |
| 5.3.3 基于压紧雪路面的协同控制避撞仿真验证 | 第68-71页 |
| 5.4 本章小结 | 第71-73页 |
| 第六章 总结与展望 | 第73-75页 |
| 6.1 全文总结 | 第73-74页 |
| 6.2 展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 致谢 | 第79-81页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第81-82页 |