六自由度位姿测量系统研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 符号对照表 | 第10-11页 |
| 缩略语对照表 | 第11-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-24页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第14-15页 |
| 1.2 研究现状 | 第15-22页 |
| 1.2.1 位姿测量方法研究现状 | 第15-20页 |
| 1.2.2 拉线位移传感器的应用现状 | 第20-22页 |
| 1.3 研究内容 | 第22-24页 |
| 第二章 测量系统设计方案及测量原理 | 第24-34页 |
| 2.1 引言 | 第24页 |
| 2.2 测量系统总体设计方案 | 第24-27页 |
| 2.2.2 位姿测量系统机械结构 | 第24-25页 |
| 2.2.3 数据采集模块 | 第25-26页 |
| 2.2.4 数据处理模块 | 第26-27页 |
| 2.3 位姿测量机构运动学模型 | 第27-33页 |
| 2.3.2 运动学逆解 | 第28-29页 |
| 2.3.3 运动学正解 | 第29-33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 六自由度位姿测量机构性能分析 | 第34-46页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 位姿测量机构的工作空间分析 | 第34-41页 |
| 3.2.1 并联机构工作空间的求解方法 | 第34-39页 |
| 3.2.2 位姿测量机构工作空间求解实例 | 第39-41页 |
| 3.3 位姿测量机构的精度分析 | 第41-45页 |
| 3.3.1 测量机构精度敏感度定义 | 第41-44页 |
| 3.3.2 测量机构精度敏感度分析 | 第44-45页 |
| 3.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 基于烟花算法的测量机构结构参数优化 | 第46-60页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 位姿测量机构优化模型 | 第46-50页 |
| 4.2.1 设计变量 | 第46-47页 |
| 4.2.2 约束条件 | 第47-49页 |
| 4.2.3 目标函数 | 第49-50页 |
| 4.3 基于烟花算法的位姿测量机构结构参数优化 | 第50-57页 |
| 4.3.1 烟花算法概述 | 第50-53页 |
| 4.3.2 基于烟花算法的优化问题求解 | 第53-57页 |
| 4.4 优化结果分析 | 第57-59页 |
| 4.4.1 工作空间 | 第57-58页 |
| 4.4.2 测量精度 | 第58-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 测量系统搭建与试验 | 第60-70页 |
| 5.1 位姿测量系统的搭建 | 第60-64页 |
| 5.1.2 位姿测量系统机械本体装配 | 第61-62页 |
| 5.1.3 位姿测量系统硬件接线 | 第62-63页 |
| 5.1.4 位姿测量系统软件开发 | 第63-64页 |
| 5.2 位姿测量系统精度试验 | 第64-68页 |
| 5.2.1 试验设计 | 第64-66页 |
| 5.2.2 试验结果分析 | 第66-68页 |
| 5.3 本章小结 | 第68-70页 |
| 第六章 总结与展望 | 第70-72页 |
| 6.1 总结 | 第70-71页 |
| 6.2 展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76-78页 |
| 作者简介 | 第78-79页 |
