基于驾驶员驾驶意图的换道轨迹预测研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第13-21页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-19页 |
| 1.2.1 驾驶员意图辨识研究现状 | 第14-17页 |
| 1.2.2 换道轨迹模型研究现状 | 第17-19页 |
| 1.3 论文主要内容与章节安排 | 第19-21页 |
| 第2章 驾驶员换道意图数据采集与数据处理 | 第21-33页 |
| 2.1 驾驶行为概述 | 第21-24页 |
| 2.1.1 人-车-路系统介绍 | 第21-22页 |
| 2.1.2 换道行为概述 | 第22-24页 |
| 2.2 实验方案设计 | 第24-29页 |
| 2.2.1 驾驶员在环仿真实验平台 | 第25-28页 |
| 2.2.2 时间窗的确定 | 第28-29页 |
| 2.2.3 实验注意事项 | 第29页 |
| 2.3 数据采集与数据处理 | 第29-32页 |
| 2.3.1 数据采集 | 第29-30页 |
| 2.3.2 数据处理 | 第30-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 驾驶员换道意图辨识模型的构建 | 第33-46页 |
| 3.1 换道意图辨识流程 | 第33-34页 |
| 3.2 HMM-BP混合模型的构建 | 第34-40页 |
| 3.2.1 HMM模型 | 第34-37页 |
| 3.2.2 BP神经网络模型 | 第37-40页 |
| 3.2.3 HMM-BP混合模型 | 第40页 |
| 3.3 驾驶员换道意图实验及结果分析 | 第40-45页 |
| 3.3.1 HMM模型辨识结果分析 | 第40-42页 |
| 3.3.2 BP神经网络辨识结果分析 | 第42-44页 |
| 3.3.3 HMM-BP辨识结果分析 | 第44页 |
| 3.3.4 不同模型辨识结果对比分析 | 第44-45页 |
| 3.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 车辆换道轨迹预测 | 第46-57页 |
| 4.1 车辆换道轨迹模型 | 第46-52页 |
| 4.1.1 车道保持轨迹模型 | 第46-47页 |
| 4.1.2 换道轨迹模型 | 第47-49页 |
| 4.1.3 换道持续时间T的估算 | 第49-52页 |
| 4.2 换道轨迹预测 | 第52-53页 |
| 4.3 换道轨迹安全性分析 | 第53-56页 |
| 4.3.1 换道轨迹曲率安全性分析 | 第53-54页 |
| 4.3.2 换道轨迹与当前车道安全性分析 | 第54-55页 |
| 4.3.3 换道轨迹与目标车道安全性分析 | 第55-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 结论与展望 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 附录A 攻读学位论文期间所发表的学术论文目录 | 第65页 |
