二自由度机械臂无接触式洗车机控制系统研究
| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9页 |
| 第一章 绪论 | 第15-19页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第15-16页 |
| 1.2 自动洗车机的发展现状及研究方向 | 第16-17页 |
| 1.3 课题的提出及论文结构 | 第17-19页 |
| 第二章 二自由度机械臂无接触式洗车机设计 | 第19-25页 |
| 2.1 二自由度机械臂总体设计 | 第19-20页 |
| 2.2 洗车机功能、运行流程介绍 | 第20-22页 |
| 2.3 关键问题的解决 | 第22-25页 |
| 2.3.1 关键问题 | 第22页 |
| 2.3.2 解决方案 | 第22-25页 |
| 第三章 二自由度机械臂模型构建及仿真 | 第25-35页 |
| 3.1 搭建系统模型 | 第25-28页 |
| 3.2 控制算法选择 | 第28-29页 |
| 3.3 MATLAB仿真 | 第29-35页 |
| 第四章 二自由度机械臂控制系统硬件设计 | 第35-48页 |
| 4.1 洗车机系统总体设计 | 第35-36页 |
| 4.2 洗车机控制系统硬件选型及连线 | 第36-39页 |
| 4.3 洗车机检测系统硬件选型及连线 | 第39-42页 |
| 4.4 洗车机驱动系统硬件选型及连线 | 第42-47页 |
| 4.5 洗车机人机交互系统硬件选型及连线 | 第47-48页 |
| 第五章 二自由度机械臂控制系统软件设计 | 第48-65页 |
| 5.1 软件流程设计 | 第48-53页 |
| 5.1.1 主程序流程设计 | 第48-50页 |
| 5.1.2 状态判断程序流程设计 | 第50页 |
| 5.1.3 第二阶段各部分程序选择流程设计 | 第50-51页 |
| 5.1.4 清洗控制程序流程设计 | 第51-53页 |
| 5.1.5 运行状态显示程序流程设计 | 第53页 |
| 5.2 伺服系统参数设置 | 第53-54页 |
| 5.3 运动控制程序设计 | 第54-61页 |
| 5.4 人机交互界面软件设计 | 第61-64页 |
| 5.5 现场调试 | 第64-65页 |
| 第六章 总结 | 第65-67页 |
| 6.1 总结 | 第65页 |
| 6.2 进一步研究方向 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 攻读学位期间的学术活动及成果清单 | 第70页 |
