| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第13-29页 |
| 1.1 课题研究的目的及意义 | 第13-15页 |
| 1.2 ASV国内外发展概述 | 第15-19页 |
| 1.3 ASV编队控制的国内外研究现状 | 第19-25页 |
| 1.3.1 领航者-跟随者法 | 第20-21页 |
| 1.3.2 基于行为法 | 第21-22页 |
| 1.3.3 虚拟结构法 | 第22-24页 |
| 1.3.4 包容控制法 | 第24-25页 |
| 1.3.5 其它方法 | 第25页 |
| 1.4 课题的难点 | 第25-26页 |
| 1.5 论文研究内容及工作安排 | 第26-29页 |
| 第2章 数学建模与知识预备 | 第29-40页 |
| 2.1 引言 | 第29页 |
| 2.2 符号说明 | 第29页 |
| 2.3 自主水面船数学模型的建立 | 第29-38页 |
| 2.3.1 坐标系的建立及其符号的定义 | 第29-31页 |
| 2.3.2 运动学特性 | 第31-32页 |
| 2.3.3 动力学特性 | 第32-36页 |
| 2.3.4 自主水面船三自由度模型的建立 | 第36-38页 |
| 2.4 图论相关知识 | 第38-39页 |
| 2.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第3章 基于扰动观测器的全驱动自主水面船编队控制 | 第40-83页 |
| 3.1 引言 | 第40-41页 |
| 3.2 外界干扰条件下的全驱动ASV无领导者鲁棒编队控制 | 第41-59页 |
| 3.2.1 知识预备与问题描述 | 第41-48页 |
| 3.2.2 控制器设计 | 第48-52页 |
| 3.2.3 仿真验证 | 第52-59页 |
| 3.3 外界干扰条件下的全驱动ASV领导者-跟随者鲁棒编队控制 | 第59-69页 |
| 3.3.1 问题描述 | 第59-60页 |
| 3.3.2 控制器设计 | 第60-62页 |
| 3.3.3 仿真验证 | 第62-69页 |
| 3.4 外界干扰条件下的全驱动ASV鲁棒包容控制 | 第69-82页 |
| 3.4.1 知识预备 | 第69-70页 |
| 3.4.2 问题描述 | 第70-71页 |
| 3.4.3 控制器设计 | 第71-77页 |
| 3.4.4 仿真验证 | 第77-82页 |
| 3.5 本章小结 | 第82-83页 |
| 第4章 基于上下界滑模法的欠驱动自主水面船鲁棒编队控制 | 第83-113页 |
| 4.1 引言 | 第83-84页 |
| 4.2 基于级联法的欠驱动ASV鲁棒编队控制 | 第84-98页 |
| 4.2.1 知识预备与问题描述 | 第84-87页 |
| 4.2.2 控制器设计 | 第87-92页 |
| 4.2.3 仿真验证 | 第92-98页 |
| 4.3 通信延时条件下的欠驱动ASV编队控制 | 第98-102页 |
| 4.3.1 控制器设计 | 第98-99页 |
| 4.3.2 仿真试验 | 第99-102页 |
| 4.4 基于有限时间理论的欠驱动ASV鲁棒编队控制 | 第102-112页 |
| 4.4.1 问题描述 | 第102-104页 |
| 4.4.2 控制器设计 | 第104-109页 |
| 4.4.3 仿真试验 | 第109-112页 |
| 4.5 本章小结 | 第112-113页 |
| 第5章 外界干扰与模型不确定条件下的欠驱动自主水面船鲁棒包容控制 | 第113-154页 |
| 5.1 引言 | 第113-114页 |
| 5.2 基于指令滤波法的欠驱动ASV鲁棒包容控制 | 第114-143页 |
| 5.2.1 知识预备与问题描述 | 第114-121页 |
| 5.2.2 控制器设计 | 第121-131页 |
| 5.2.3 仿真验证 | 第131-143页 |
| 5.3 基于动态面控制法的欠驱动ASV鲁棒包容控制 | 第143-153页 |
| 5.3.1 控制器设计 | 第143-145页 |
| 5.3.2 稳定性分析 | 第145-147页 |
| 5.3.3 仿真验证 | 第147-153页 |
| 5.4 本章小结 | 第153-154页 |
| 第6章 基于时变控制的欠驱动非对称自主水面船的编队控制 | 第154-166页 |
| 6.1 引言 | 第154页 |
| 6.2 问题描述与控制器设计 | 第154-165页 |
| 6.2.1 问题描述 | 第154-158页 |
| 6.2.2 控制器设计 | 第158-160页 |
| 6.2.3 仿真验证 | 第160-165页 |
| 6.3 本章小结 | 第165-166页 |
| 结论 | 第166-170页 |
| 参考文献 | 第170-184页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第184-185页 |
| 致谢 | 第185页 |
