| 摘要 | 第4-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第12-28页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-22页 |
| 1.2.1 仿生水下航行器研究现状 | 第13-21页 |
| 1.2.2 仿生水下推进理论研究现状 | 第21-22页 |
| 1.3 龙虱及其研究现状 | 第22-26页 |
| 1.3.1 龙虱简介 | 第22-23页 |
| 1.3.2 龙虱研究现状 | 第23-26页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第26-28页 |
| 第2章 黄缘真龙虱表面形态学分析 | 第28-42页 |
| 2.1 引言 | 第28页 |
| 2.2 黄缘真龙虱生活习性介绍 | 第28-29页 |
| 2.3 黄缘真龙虱生物学特征分析 | 第29-34页 |
| 2.3.1 黄缘真龙虱身体结构组成及外部形态 | 第29-32页 |
| 2.3.2 黄缘真龙虱前足、中足及游泳足特征 | 第32-34页 |
| 2.3.3 黄缘真龙虱各足功能分析 | 第34页 |
| 2.4 黄缘真龙虱身体结构参数测量与统计 | 第34-41页 |
| 2.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第3章 黄缘真龙虱运动观测及分析 | 第42-57页 |
| 3.1 引言 | 第42页 |
| 3.2 试验设备 | 第42-44页 |
| 3.2.1 高速摄像系统 | 第42-43页 |
| 3.2.2 运动标定装置 | 第43-44页 |
| 3.2.3 三维运动图像解析系统 | 第44页 |
| 3.3 运动信息采集试验台搭建及试验方法 | 第44-47页 |
| 3.3.1 试验台搭建 | 第44-45页 |
| 3.3.2 试验方法 | 第45-47页 |
| 3.4 运动采集试验 | 第47-48页 |
| 3.4.1 试验参数选取 | 第47页 |
| 3.4.2 试验数据获取 | 第47-48页 |
| 3.5 试验结果与分析 | 第48-55页 |
| 3.5.1 直线运动分析 | 第48-50页 |
| 3.5.2 转向运动分析 | 第50-53页 |
| 3.5.3 后退运动分析 | 第53-55页 |
| 3.6 本章小结 | 第55-57页 |
| 第4章 黄缘真龙虱游泳足联接机制分析及龙虱生物建模 | 第57-66页 |
| 4.1 引言 | 第57页 |
| 4.2 试验设备 | 第57-58页 |
| 4.2.1 X射线三维显微镜 | 第57-58页 |
| 4.2.2 医学影像控制系统 | 第58页 |
| 4.3 CT扫描数据获取及处理 | 第58-59页 |
| 4.4 游泳足关节联接机制分析 | 第59-62页 |
| 4.4.1 游泳足与躯干之间的联接方式 | 第59-60页 |
| 4.4.2 转节与腿节之间的联接方式 | 第60页 |
| 4.4.3 胫节与跗节之间的联接方式 | 第60-61页 |
| 4.4.4 跗节各亚节之间的联接方式 | 第61-62页 |
| 4.5 龙虱生物模型建立 | 第62-65页 |
| 4.5.1 三维扫描设备 | 第62-63页 |
| 4.5.2 龙虱表面数据获取 | 第63页 |
| 4.5.3 扫描数据处理 | 第63-65页 |
| 4.6 本章小结 | 第65-66页 |
| 第5章 仿龙虱划水推进机构设计及仿真分析 | 第66-79页 |
| 5.1 引言 | 第66页 |
| 5.2 CATIA及ADAMS软件介绍 | 第66-67页 |
| 5.3 仿龙虱游泳足单腿机构设计 | 第67-74页 |
| 5.3.1 腿部机构设计要求 | 第67-68页 |
| 5.3.2 腿部机构设计 | 第68-70页 |
| 5.3.3 腿部机构三维建模 | 第70-72页 |
| 5.3.4 腿部机构仿真分析 | 第72-74页 |
| 5.4 仿龙虱划水推进机构整机设计及运动仿真 | 第74-78页 |
| 5.4.1 整机腿部机构布置 | 第74-75页 |
| 5.4.2 整机躯干外形设计 | 第75页 |
| 5.4.3 整机三维建模 | 第75-77页 |
| 5.4.4 仿龙虱划水推进机构整机运动仿真 | 第77-78页 |
| 5.5 本章小结 | 第78-79页 |
| 第6章 结论和展望 | 第79-82页 |
| 6.1 本文主要研究结论 | 第79-80页 |
| 6.2 研究展望 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-90页 |
| 导师及作者简介 | 第90-91页 |
| 致谢 | 第91-92页 |