| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第11页 |
| 1.1.2 课题背景及研究意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外水下机器人研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.1 国内水下机器人研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 国外水下机器人研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 水下机器人升沉控制策略研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4 控制方法研究现状 | 第15-16页 |
| 1.5 水下机器人特点 | 第16-17页 |
| 1.6 论文主要内容及实施步骤 | 第17-19页 |
| 1.6.1 论文主要内容 | 第17-18页 |
| 1.6.2 论文实施步骤 | 第18-19页 |
| 第2章 水下机器人运动建模 | 第19-35页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 水下机器人运动学方程 | 第19-22页 |
| 2.2.1 坐标系和参数定义 | 第19-21页 |
| 2.2.2 运动学方程 | 第21-22页 |
| 2.3 水下机器人动力学方程 | 第22-29页 |
| 2.3.1 水下机器人质量及惯性矩阵 | 第26页 |
| 2.3.2 水下机器人科氏向心力矩阵 | 第26-27页 |
| 2.3.3 水下机器人流体阻力矩阵 | 第27-28页 |
| 2.3.4 水下机器人恢复力及恢复矩阵 | 第28-29页 |
| 2.3.5 水下机器人执行机构产生的力及力矩向量 | 第29页 |
| 2.4 水下机器人模型简化 | 第29-33页 |
| 2.4.1 水下机器人的水平面运动模型 | 第30-31页 |
| 2.4.2 水下机器人的垂直面运动模型 | 第31-32页 |
| 2.4.3 海流干扰运动模型 | 第32-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-35页 |
| 第3章 AUV自升沉控制策略研究 | 第35-57页 |
| 3.1 长期定点观测型AUV载体结构设计 | 第35-37页 |
| 3.2 长期定点观测型AUV控制策略设计原则 | 第37-38页 |
| 3.3 长期定点观测型AUV控制策略性能指标及功能要求 | 第38页 |
| 3.4 长期定点观测型AUV自升沉观测技术研究系统设计 | 第38-39页 |
| 3.5 长期定点观测型AUV各观测过程策略分析 | 第39-52页 |
| 3.5.1 AUV水下定点悬浮过程控制策略 | 第39-40页 |
| 3.5.2 AUV上浮过程控制策略 | 第40-51页 |
| 3.5.3 AUV水面姿态调整 | 第51页 |
| 3.5.4 AUV下潜过程控制策略 | 第51-52页 |
| 3.5.5 AUV回航过程控制策略 | 第52页 |
| 3.6 长期定点观测型AUV控制系统硬件设计 | 第52-53页 |
| 3.7 长期定点观测型AUV控制系统软件设计 | 第53-56页 |
| 3.8 本章小结 | 第56-57页 |
| 第4章 长期观测型AUV定深控制研究 | 第57-75页 |
| 4.1 引言 | 第57页 |
| 4.2 AUV无动力升沉运动动力学建模 | 第57-61页 |
| 4.2.1 坐标系及变量定义 | 第57-58页 |
| 4.2.2 垂向力分析 | 第58-60页 |
| 4.2.3 AUV运动学方程及其简化 | 第60-61页 |
| 4.3 PID深度控制器 | 第61-63页 |
| 4.4 FUZZY深度控制器 | 第63-66页 |
| 4.5 模糊自适应PID控制 | 第66-69页 |
| 4.6 AUV无动力升沉运动三种控制方法比较分析 | 第69-73页 |
| 4.7 本章小结 | 第73-75页 |
| 第5章 结论与展望 | 第75-77页 |
| 5.1 结论 | 第75-76页 |
| 5.2 展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 致谢 | 第81-83页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第83页 |