多智能体系统环形编队控制与包围控制问题研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题研究背景与研究意义 | 第10-12页 |
| 1.2 课题研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 多智能体系统环形编队控制问题研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.2 多智能体系统包围控制问题研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3 本文研究内容与章节安排 | 第17-20页 |
| 第2章 预备知识 | 第20-28页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 图论基础 | 第20-22页 |
| 2.2.1 图的基本概念 | 第20-21页 |
| 2.2.2 图的邻接矩阵 | 第21-22页 |
| 2.2.3 图的连通性 | 第22页 |
| 2.3 范数基础 | 第22-23页 |
| 2.3.1 向量范数 | 第22-23页 |
| 2.3.2 矩阵范数 | 第23页 |
| 2.4 Lyapunov稳定理论 | 第23-26页 |
| 2.4.1 Lyapunov稳定性定义 | 第24-25页 |
| 2.4.2 Lyapunov直接方法 | 第25-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-28页 |
| 第3章 带有领航者的环形编队控制器设计 | 第28-46页 |
| 3.1 引言 | 第28-29页 |
| 3.2 问题描述 | 第29-31页 |
| 3.3 实现环形队形的势场函数设计 | 第31-32页 |
| 3.4 分布式控制律设计 | 第32-36页 |
| 3.5 基于事件触发的分布式控制律设计 | 第36-41页 |
| 3.6 仿真算例 | 第41-44页 |
| 3.7 本章小结 | 第44-46页 |
| 第4章 环形包围控制器设计 | 第46-60页 |
| 4.1 引言 | 第46-47页 |
| 4.2 包围静态目标 | 第47-52页 |
| 4.2.1 问题描述 | 第47-48页 |
| 4.2.2 控制律的设计 | 第48-50页 |
| 4.2.3 仿真算例 | 第50-52页 |
| 4.3 包围动态目标 | 第52-59页 |
| 4.3.1 问题描述 | 第52-54页 |
| 4.3.2 目标几何中心估计器设计 | 第54-55页 |
| 4.3.3 编队半径估计器设计 | 第55-56页 |
| 4.3.4 环形包围控制问题稳定性 | 第56-57页 |
| 4.3.5 仿真算例 | 第57-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 结论与展望 | 第60-62页 |
| 5.1 结论 | 第60-61页 |
| 5.2 展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-68页 |
| 致谢 | 第68-70页 |
| 攻读硕士学位期间所做的工作 | 第70页 |
