| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-20页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第10-19页 |
| 1.2.1 磁驱动泳动微机器人研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 仿生水面机器人研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.3 液面上操作微构件的方法研究现状 | 第16-18页 |
| 1.2.4 国内外文献综述的简析 | 第18-19页 |
| 1.3 课题来源 | 第19页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第19-20页 |
| 第2章 液面微机器人在不同磁场下的动力学分析 | 第20-38页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 液面微机器人结构设计 | 第20页 |
| 2.3 液面微机器人的静力学模型 | 第20-27页 |
| 2.3.1 微机器人在液面的受力情况 | 第20-22页 |
| 2.3.2 微机器人附近液面轮廓计算 | 第22-26页 |
| 2.3.3 不同初始条件下微机器人的受力情况 | 第26-27页 |
| 2.4 磁场梯度驱动下液面微机器人的动力学模型 | 第27-29页 |
| 2.5 旋转磁场驱动下液面微机器人的动力学模型 | 第29-37页 |
| 2.5.1 旋转平面水平的磁场中微机器人动力学模型 | 第30-32页 |
| 2.5.2 旋转平面倾斜的磁场中微机器人动力学模型 | 第32-37页 |
| 2.6 本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 基于液面微机器人的微操作方法设计及分析 | 第38-51页 |
| 3.1 引言 | 第38页 |
| 3.2 液面上漂浮微球的静力学模型 | 第38-41页 |
| 3.2.1 漂浮微球附近液面曲线轮廓 | 第38-39页 |
| 3.2.2 漂浮微球受力分析 | 第39-41页 |
| 3.3 基于微机器人的捕获操作方法设计及分析 | 第41-45页 |
| 3.3.1 液面微机器人与微球间横向毛细力分析 | 第41-44页 |
| 3.3.2 微机器人捕获微构件方法设计 | 第44-45页 |
| 3.4 基于微机器人的液面传输方法分析 | 第45-49页 |
| 3.4.1 梯度磁场驱动微机器人传输微球的方法 | 第45-47页 |
| 3.4.2 旋转磁场驱动微机器人传输微球的方法 | 第47-49页 |
| 3.5 基于微机器人的液面释放操作方法设计 | 第49-50页 |
| 3.6 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 液面微机器人运动特性和微操作实验研究 | 第51-67页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 磁场驱动装置的搭建和仿真 | 第51-56页 |
| 4.2.1 三维空间中任意方向旋转磁场的产生 | 第51-53页 |
| 4.2.2 水平面梯度磁场的产生 | 第53-54页 |
| 4.2.3 旋转磁场和梯度磁场的仿真 | 第54-55页 |
| 4.2.4 磁场驱动装置的构成 | 第55-56页 |
| 4.3 液面微机器人形状和实验系统 | 第56-58页 |
| 4.3.1 液面微机器人的形状与加工 | 第56-57页 |
| 4.3.2 液面微机器人实验系统 | 第57-58页 |
| 4.4 液面微机器人运动实验 | 第58-61页 |
| 4.4.1 梯度磁场驱动下液面微机器人运动实验 | 第58-59页 |
| 4.4.2 旋转磁场作用下液面微机器人的运动实验 | 第59-61页 |
| 4.5 基于磁驱动液面微机器人的微操作实验 | 第61-66页 |
| 4.5.1 液面上锡球捕获操作实验 | 第61-62页 |
| 4.5.2 液面上锡球传输实验 | 第62-65页 |
| 4.5.3 液面上锡球释放操作 | 第65-66页 |
| 4.5.4 液面上组装锡球实验 | 第66页 |
| 4.6 本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及其它成果 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74页 |