基于单片机的救助稳定平台控制系统设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.2 稳定平台国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3 控制技术研究现状 | 第15-17页 |
| 1.4 论文的研究内容及章节安排 | 第17-18页 |
| 第二章 撇缆救助稳定平台系统 | 第18-28页 |
| 2.1 稳定平台结构 | 第18-19页 |
| 2.2 稳定平台的性能 | 第19-23页 |
| 2.3 组合惯性测量系统 | 第23-26页 |
| 2.4 稳定精度影响因素 | 第26-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 硬件系统设计 | 第28-39页 |
| 3.1 主控芯片选型 | 第28-30页 |
| 3.1.1 单片机选型 | 第29页 |
| 3.1.2 ATmage16特性 | 第29-30页 |
| 3.2 单片机电路系统 | 第30-37页 |
| 3.2.1 最小工作系统 | 第31-33页 |
| 3.2.2 前向通道接口电路 | 第33页 |
| 3.2.3 后向通道接口电路 | 第33-35页 |
| 3.2.4 人机交互通道接口电路 | 第35-36页 |
| 3.2.5 数据通信接口电路 | 第36-37页 |
| 3.3 PCB电路板制作 | 第37-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 软件系统设计 | 第39-49页 |
| 4.1 数据采集及处理 | 第39-43页 |
| 4.1.1 数据协议 | 第40页 |
| 4.1.2 数据换算 | 第40-41页 |
| 4.1.3 数据滤波 | 第41-43页 |
| 4.2 控制算法 | 第43-46页 |
| 4.2.1 PI控制 | 第43-44页 |
| 4.2.2 PI调节器 | 第44-46页 |
| 4.3 程序编译及调试 | 第46-48页 |
| 4.3.1 软件编写 | 第46-47页 |
| 4.3.2 程序仿真 | 第47-48页 |
| 4.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 控制器实验测试 | 第49-58页 |
| 5.1 稳定平台工作系统 | 第49-51页 |
| 5.1.1 执行系统 | 第49-50页 |
| 5.1.2 配电系统 | 第50页 |
| 5.1.3 控制系统 | 第50-51页 |
| 5.2 实验平台 | 第51-52页 |
| 5.3 实验测试 | 第52-57页 |
| 5.3.1 测量系统漂移测试 | 第52-54页 |
| 5.3.2 测量系统跟随测试 | 第54-55页 |
| 5.3.3 电机响应测试 | 第55-56页 |
| 5.3.4 平台稳定性能测试 | 第56-57页 |
| 5.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第六章 总结与展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 致谢 | 第63页 |
