| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 1 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 机器人发展现状及趋势 | 第9-13页 |
| 1.2.1 机器人国外研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 机器人国内研究现状 | 第10-13页 |
| 1.3 关键技术研究现状 | 第13-17页 |
| 1.3.1 轨迹规划发展现状 | 第13-15页 |
| 1.3.2 机器视觉发展现状 | 第15-16页 |
| 1.3.3 分拣策略研究现状 | 第16-17页 |
| 1.4 研究内容 | 第17-18页 |
| 2 自动上料系统构成 | 第18-27页 |
| 2.1 系统主要构成组件 | 第18-21页 |
| 2.1.1 摄像机的选择 | 第18-19页 |
| 2.1.2 图像处理平台的选择 | 第19-20页 |
| 2.1.3 机械手选择 | 第20页 |
| 2.1.4 末端执行器的选择 | 第20页 |
| 2.1.5 AGV 选型 | 第20-21页 |
| 2.2 系统工作流程 | 第21-26页 |
| 2.2.1 上料控制系统设计 | 第21-22页 |
| 2.2.2 上料系统总工作流程设计 | 第22-23页 |
| 2.2.3 AGV 工作流程设计 | 第23-24页 |
| 2.2.4 机械手工作流程设计 | 第24-25页 |
| 2.2.5 基于图像特征视觉反馈设计 | 第25-26页 |
| 2.3 本章小结 | 第26-27页 |
| 3 基于机器视觉的零件姿态检测 | 第27-42页 |
| 3.1 摄像机透视投影模型 | 第27-30页 |
| 3.1.1 图像坐标系、摄像机坐标系、世界坐标系 | 第27-29页 |
| 3.1.2 线性摄像机模型 | 第29-30页 |
| 3.2 相机标定 | 第30-37页 |
| 3.2.1 摄像机需标定的参数 | 第30页 |
| 3.2.2 摄像机标定方法 | 第30-33页 |
| 3.2.3 相机标定及其结果 | 第33-37页 |
| 3.3 零件姿态识别 | 第37-39页 |
| 3.4 分拣策略的设计 | 第39-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 4 六轴机械手运动学分析 | 第42-53页 |
| 4.1 机械手正解分析 | 第42-48页 |
| 4.1.1 矩阵与坐标变换 | 第42-45页 |
| 4.1.2 D-H 法求解 | 第45-46页 |
| 4.1.3 机械手正解推导 | 第46-48页 |
| 4.2 机械手逆解分析 | 第48-52页 |
| 4.3 本章小结 | 第52-53页 |
| 5 6R 机械手运动控制 | 第53-63页 |
| 5.1 工业机器人一般轨迹规划 | 第53-56页 |
| 5.1.1 关节空间轨迹规划 | 第53-55页 |
| 5.1.2 笛卡尔空间轨迹规划 | 第55页 |
| 5.1.3 时间最优轨迹规划 | 第55-56页 |
| 5.2 6R 机械手轨迹规划 | 第56-58页 |
| 5.2.1 机械手轨迹规划控制 | 第56-57页 |
| 5.2.2 6R 机械手轨迹规划算法 | 第57-58页 |
| 5.3 仿真分析 | 第58-62页 |
| 5.3.1 Matlab 预测轨迹 | 第58-60页 |
| 5.3.2 Solidworks Cosmos 仿真 | 第60-61页 |
| 5.3.3 仿真结果分析 | 第61-62页 |
| 5.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 6 总结与展望 | 第63-64页 |
| 6.1 总结 | 第63页 |
| 6.2 展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 攻读学位期间的研究成果目录 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68页 |