| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-13页 |
| 1.1 研究背景 | 第9-11页 |
| 1.1.1 国外研究 | 第9-10页 |
| 1.1.2 国内研究 | 第10页 |
| 1.1.3 研究面临的问题 | 第10-11页 |
| 1.2 研究内容 | 第11页 |
| 1.3 研究意义 | 第11-13页 |
| 第二章 多旋翼无人机飞控系统总体设计架构 | 第13-21页 |
| 2.1 飞控系统基础飞行器硬件结构 | 第13-17页 |
| 2.1.1 控制系统硬件结构 | 第13-15页 |
| 2.1.2 动力系统硬件结构 | 第15-16页 |
| 2.1.3 通信系统硬件结构 | 第16-17页 |
| 2.2 多余度飞控系统基础飞行器软件平台 | 第17-21页 |
| 2.2.1 飞行器控制系统算法及软件平台概述 | 第17-18页 |
| 2.2.2 飞行器姿态估计算法概述 | 第18-19页 |
| 2.2.3 飞行器姿态控制PID算法概述 | 第19-21页 |
| 第三章 多余度飞控系统总体设计方案 | 第21-45页 |
| 3.1 余度技术概念 | 第21-22页 |
| 3.2 余度设计的基本内容 | 第22-23页 |
| 3.2.1 系统容错能力 | 第22页 |
| 3.2.2 确定余度类型 | 第22页 |
| 3.2.3 选择余度管理方案 | 第22-23页 |
| 3.3 多余度飞控系统硬件设计方案 | 第23-38页 |
| 3.3.1 飞控控制器硬件接口设计 | 第23-25页 |
| 3.3.2 单余度飞控系统硬件结构 | 第25-26页 |
| 3.3.3 控制系统各部分硬件电路 | 第26-38页 |
| 3.4 多余度飞控系统软件设计方案 | 第38-45页 |
| 第四章 系统测试 | 第45-60页 |
| 4.1 无人机余度测试 | 第45-46页 |
| 4.1.1 GPS余度测试 | 第45页 |
| 4.1.2 地磁传感器余度测试 | 第45-46页 |
| 4.1.3 加速计余度测试 | 第46页 |
| 4.2 GPS数据测试 | 第46-52页 |
| 4.2.1 不同低通滤波器和不同厚度天线对搜星质量的影响 | 第46-47页 |
| 4.2.2 场地对GPS搜星时间和数量的影响 | 第47-48页 |
| 4.2.3 天线位置对GPS的搜星数量和质量的影响 | 第48-51页 |
| 4.2.4 GPS定位精度和准确度的测试 | 第51-52页 |
| 4.3 电池性能测试 | 第52-54页 |
| 4.3.1 电池包的循环充放电内阻的变化情况 | 第53页 |
| 4.3.2 充电电压与充电电流测试 | 第53页 |
| 4.3.3 最大放电最大电流测试 | 第53-54页 |
| 4.4 超声波测试 | 第54-60页 |
| 4.4.1 噪声和超声波供电关系测试 | 第54-57页 |
| 4.4.2 超声波准确度测试 | 第57-58页 |
| 4.4.3 超声波量程测试 | 第58-60页 |
| 第五章 总结与展望 | 第60-62页 |
| 5.1 总结 | 第60页 |
| 5.2 展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64页 |