基于视觉信息的四旋翼飞行器控制系统设计
| 摘要 | 第4-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第10页 |
| 1.2 现阶段四旋翼飞行器应用领域与关键技术介绍 | 第10-18页 |
| 1.2.1 无人机的发展与应用 | 第10-11页 |
| 1.2.2 基于视觉信息的四旋翼飞行器发展现状 | 第11-15页 |
| 1.2.3 四旋翼飞行器控制算法介绍 | 第15-18页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第18页 |
| 1.4 章节安排 | 第18-20页 |
| 第2章 四旋翼飞行器建模 | 第20-32页 |
| 2.1 飞行原理 | 第20-21页 |
| 2.2 系统动力学模型及运动模型 | 第21-24页 |
| 2.2.1 坐标系转换与姿态角 | 第21-22页 |
| 2.2.2 四旋翼飞行器建模 | 第22-24页 |
| 2.3 视觉信息获取 | 第24-27页 |
| 2.4 图像特征方程建立 | 第27-29页 |
| 2.5 姿态解算 | 第29-31页 |
| 2.6 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 四旋翼飞行器控制器设计 | 第32-44页 |
| 3.1 经典的PID控制器设计 | 第32-33页 |
| 3.2 典型的二阶滑模控制器 | 第33-34页 |
| 3.3 基于PID滑模面的二阶滑模控制器设计 | 第34-38页 |
| 3.3.1 速度控制 | 第34页 |
| 3.3.2 姿态控制器设计 | 第34-38页 |
| 3.4 仿真实验与结果分析 | 第38-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 实验结果 | 第44-58页 |
| 4.1 四旋翼飞行器硬件选择及系统搭建 | 第44-49页 |
| 4.1.1 硬件选择 | 第44-47页 |
| 4.1.2 硬件系统搭建 | 第47-49页 |
| 4.2 软件系统设计 | 第49-51页 |
| 4.3 四旋翼飞行器飞行实验 | 第51-55页 |
| 4.3.1 实际飞行跟踪效果 | 第51-53页 |
| 4.3.2 实验数据 | 第53-55页 |
| 4.4 本章小结 | 第55-58页 |
| 第5章 总结和展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-68页 |
| 作者简介及科研成果 | 第68-70页 |
| 作者简介 | 第68页 |
| 发表的学术论文 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
