| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 研究目的和意义 | 第11-13页 |
| 1.2 四旋翼吊挂系统数学建模的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 四旋翼吊挂系统防摆技术概述 | 第14-17页 |
| 1.3.1 四旋翼吊挂系统防摆技术的分类 | 第14-15页 |
| 1.3.2 四旋翼吊挂系统防摆控制的研究现状 | 第15-17页 |
| 1.4 研究内容及结构 | 第17-19页 |
| 2 四旋翼吊挂系统三自由度全方位建模及轨迹跟踪器的设计 | 第19-35页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 四旋翼的动力学建模 | 第19-23页 |
| 2.2.1 四旋翼飞行原理简述 | 第19页 |
| 2.2.2 坐标系的建立与坐标变换 | 第19-21页 |
| 2.2.3 四旋翼动力学模型 | 第21-23页 |
| 2.3 四旋翼吊挂系统的动力学建模 | 第23-25页 |
| 2.4 轨迹跟踪器的设计 | 第25-27页 |
| 2.5 仿真分析 | 第27-33页 |
| 2.6 本章小结 | 第33-35页 |
| 3 四旋翼吊挂系统的被动抗摆控制 | 第35-47页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 四旋翼吊挂系统的精确线性化 | 第35-38页 |
| 3.3 非线性控制系统的设计 | 第38-40页 |
| 3.3.1 四旋翼线性部分控制器的设计 | 第38-39页 |
| 3.3.2 吊挂物非线性部分控制器的设计 | 第39-40页 |
| 3.4 仿真分析 | 第40-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-47页 |
| 4 四旋翼吊挂系统的输入整形防摆控制设计 | 第47-57页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 输入整形的原理 | 第47-53页 |
| 4.3 四旋翼吊挂系统的输入整形控制 | 第53-56页 |
| 4.3.1 输入整形器的设计 | 第53-55页 |
| 4.3.2 仿真分析 | 第55-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 结论与展望 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-65页 |
| 发表论文和专利申请情况 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |