| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第13-21页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第13-14页 |
| 1.2 无人机编队理论概述 | 第14-15页 |
| 1.3 无人机编队控制方法综述 | 第15-17页 |
| 1.4 国内外研究现状及发展趋势 | 第17-19页 |
| 1.5 本文主要研究内容和组织结构 | 第19-21页 |
| 第二章 无人机紧密编队飞行动态模型建立 | 第21-39页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 无人机编队飞行基本模型建立 | 第21-26页 |
| 2.2.1 常用坐标系 | 第21-22页 |
| 2.2.2 编队飞行相对运动模型 | 第22-25页 |
| 2.2.3 编队飞行自动驾驶控制模型 | 第25-26页 |
| 2.3 无人机紧密编队完整模型建立 | 第26-36页 |
| 2.3.1 气动耦合效应研究 | 第26-31页 |
| 2.3.2 自驾仪模型修正 | 第31-36页 |
| 2.4 气动耦合效应仿真分析 | 第36-38页 |
| 2.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 自抗扰控制算法理论研究 | 第39-51页 |
| 3.1 引言 | 第39页 |
| 3.2 自抗扰控制器基本结构 | 第39-40页 |
| 3.3 跟踪微分器安排过渡过程 | 第40-41页 |
| 3.4 扩张状态观测器工作原理 | 第41-48页 |
| 3.4.1 扩张状态观测器结构 | 第41-44页 |
| 3.4.2 LESO稳定性与收敛性 | 第44-48页 |
| 3.5 状态误差反馈和扰动补偿 | 第48页 |
| 3.6 LADRC抗扰特性与参数配置 | 第48-50页 |
| 3.7 本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 基于LADRC的无人机紧密编队控制器设计 | 第51-63页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 编队控制系统方案设计 | 第51-53页 |
| 4.3 紧密编队飞行线性自抗扰控制器设计 | 第53-55页 |
| 4.3.1 Y向通道控制律设计 | 第53-54页 |
| 4.3.2 X向通道控制律设计 | 第54-55页 |
| 4.3.3 Z向通道控制律设计 | 第55页 |
| 4.4 仿真实验与分析 | 第55-62页 |
| 4.4.1 编队队形保持仿真 | 第56-58页 |
| 4.4.2 编队队形变换仿真 | 第58-62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 基于LESO的无人机紧密编队滑模控制器设计 | 第63-78页 |
| 5.1 引言 | 第63页 |
| 5.2 滑模控制基础知识 | 第63-66页 |
| 5.2.1 滑模控制基本原理 | 第63-65页 |
| 5.2.2 滑模趋近律的改进 | 第65-66页 |
| 5.3 编队控制系统方案改进 | 第66页 |
| 5.4 紧密编队自抗扰滑模复合控制器设计 | 第66-69页 |
| 5.4.1 Y向通道控制律设计 | 第66-68页 |
| 5.4.2 X向通道控制律设计 | 第68-69页 |
| 5.4.3 Z向通道控制律设计 | 第69页 |
| 5.5 仿真实验与分析 | 第69-77页 |
| 5.5.1 编队队形保持仿真 | 第70-71页 |
| 5.5.2 编队队形变换仿真 | 第71-77页 |
| 5.6 本章小结 | 第77-78页 |
| 总结与展望 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第83-85页 |
| 致谢 | 第85页 |