障碍空间中的无人机编队控制研究
| 提要 | 第1-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-10页 |
| ·研究背景与意义 | 第7页 |
| ·无人机编队的国内外研究现状和发展趋势 | 第7-8页 |
| ·研究内容 | 第8-10页 |
| 第2章 无人机编队飞行问题定义与分析 | 第10-15页 |
| ·编队类型 | 第10-11页 |
| ·抽象模型 | 第11-12页 |
| ·防撞避障 | 第12-13页 |
| ·轨迹跟踪 | 第13页 |
| ·硬件约束 | 第13-15页 |
| 第3章 无人机编队控制算法设计 | 第15-43页 |
| ·预备知识 | 第15-20页 |
| ·跟随方案 | 第15-16页 |
| ·图论及刚性 | 第16-20页 |
| ·不共享信息的分布式控制 | 第20-36页 |
| ·人工势能场 | 第20-25页 |
| ·群集 | 第25-30页 |
| ·α- β- γ框架 | 第30-36页 |
| ·共享信息的分布式控制 | 第36-40页 |
| ·虚拟长机 | 第37-38页 |
| ·虚拟结构 | 第38页 |
| ·一致性协议 | 第38-40页 |
| ·编队控制算法设计 | 第40-43页 |
| 第4章 无人机编队算法设计与仿真 | 第43-55页 |
| ·势能函数 | 第43-44页 |
| ·队形保持 | 第44-48页 |
| ·防撞避障 | 第48-52页 |
| ·虚拟长机 | 第52-55页 |
| 第5章 基于模型预测的无人机编队与避障控制 | 第55-67页 |
| ·问题描述与集中式控制策略 | 第56-59页 |
| ·基于 MPC 的控制器设计 | 第59-65页 |
| ·解耦系统的控制目标 | 第60页 |
| ·分散鲁棒预测控制 | 第60-65页 |
| ·仿 真 | 第65-67页 |
| 第6章 总结与展望 | 第67-68页 |
| ·本文的主要工作 | 第67页 |
| ·本文的不足与进一步展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 摘要 | 第72-75页 |
| ABSTRACT | 第75-78页 |
