| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第13-28页 |
| 1.1 研究的背景与意义 | 第13-15页 |
| 1.2 机械手臂研究发展状况 | 第15-25页 |
| 1.2.1 国外现状 | 第15-18页 |
| 1.2.2 国内现状 | 第18-20页 |
| 1.2.3 机械手感知系统的发展现状 | 第20-23页 |
| 1.2.4 机械手感知系统的发展状况小结 | 第23-25页 |
| 1.3 论文的研究思路与组织结构 | 第25-28页 |
| 1.3.1 研究思路 | 第25-26页 |
| 1.3.2 组织结构 | 第26-28页 |
| 第2章 基于sEMG的虚拟抓取与人手真实抓取 | 第28-40页 |
| 2.1 引言 | 第28-29页 |
| 2.2 sEMG采集系统介绍 | 第29-30页 |
| 2.3 实验过程 | 第30-34页 |
| 2.3.1 实验步骤及细节设定 | 第30-32页 |
| 2.3.2 信号采集结果 | 第32-34页 |
| 2.4 sEMG的特征提取 | 第34-36页 |
| 2.4.1 现有的特征提取方法介绍 | 第34-35页 |
| 2.4.2 时域RMS信号分析 | 第35-36页 |
| 2.5 虚拟与真实抓取肌电信号分析 | 第36-37页 |
| 2.6 本章小结 | 第37-40页 |
| 第3章 基于表面肌电信号的定量辨识 | 第40-49页 |
| 3.1 引言 | 第40页 |
| 3.2 sEMG对上肢动作识别 | 第40-42页 |
| 3.3 基于sEMG对重量的定量辨识 | 第42-48页 |
| 3.3.1 抓取不同重量物品的SEMG采集实验 | 第42-47页 |
| 3.3.2 RMS信号与物品重量的关系探究 | 第47-48页 |
| 3.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 拟人机械手臂的压觉感知系统设计 | 第49-61页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 拟人化机械手的实现技术分析 | 第49-52页 |
| 4.2.1 目前应用的技术 | 第49-51页 |
| 4.2.2 拟人化机械手介绍 | 第51-52页 |
| 4.3 抓取动作的压力信息采集 | 第52-60页 |
| 4.3.1 实验设备介绍 | 第52-53页 |
| 4.3.2 感知系统介绍 | 第53-54页 |
| 4.3.3 实验步骤与细节设定 | 第54-55页 |
| 4.3.4 压力数据获取与分析 | 第55-57页 |
| 4.3.5 压力与摩擦系数关系的实验验证 | 第57-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 基于上肢肌电信号与压觉感知对拟人化机械手的控制 | 第61-68页 |
| 5.1 引言 | 第61页 |
| 5.2 设计总览 | 第61-63页 |
| 5.3 基于sEMG动作识别与压觉感知的控制方法 | 第63-65页 |
| 5.3.1 前期准备 | 第63页 |
| 5.3.2 握取状态 | 第63-64页 |
| 5.3.3 拿起与手持状态 | 第64-65页 |
| 5.3.4 放下状态 | 第65页 |
| 5.4 实验验证 | 第65-67页 |
| 5.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 第6章 总结与展望 | 第68-70页 |
| 6.1 全文总结 | 第68-69页 |
| 6.2 下一步设计展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-76页 |
| 攻读硕士学位期间主要的研究成果 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |