基于D-H参数精确标定的工业机器人关节刚度辨识
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题背景 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-18页 |
| 1.2.1 工业机器人现状 | 第10-14页 |
| 1.2.2 工业机器人关节刚度研究现状 | 第14-18页 |
| 1.3 本文主要工作 | 第18-19页 |
| 第二章 KUKA-arc5工业机器人运动学 | 第19-34页 |
| 2.1 KUKA-arc5工业机器人简介 | 第19-22页 |
| 2.2 机器人运动学 | 第22-29页 |
| 2.2.1 机器人位姿描述 | 第22-23页 |
| 2.2.2 齐次变换 | 第23-25页 |
| 2.2.3 机器人D-H模型 | 第25-27页 |
| 2.2.4 机器人正运动学 | 第27-28页 |
| 2.2.5 机器人逆运动学 | 第28-29页 |
| 2.3 机器人微分运动学 | 第29-30页 |
| 2.4 机器人雅克比与力雅克比 | 第30-33页 |
| 2.4.1 机器人雅克比与力雅克比 | 第30-32页 |
| 2.4.2 机器人力雅克比 | 第32页 |
| 2.4.3 机器人奇异介绍 | 第32-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 工业机器人标定技术 | 第34-49页 |
| 3.1 工业机器人标定步骤 | 第34-36页 |
| 3.1.1 运动学建模 | 第34-35页 |
| 3.1.2 误差测量 | 第35页 |
| 3.1.3.运动学参数计算 | 第35页 |
| 3.1.4 运动学参数补偿 | 第35-36页 |
| 3.2 机器人误差模型及标定方法 | 第36-41页 |
| 3.2.1 位置误差标定模型 | 第36-39页 |
| 3.2.2 计算方法 | 第39-41页 |
| 3.3 标定实验 | 第41-47页 |
| 3.3.1 激光跟踪仪测量原理 | 第42-43页 |
| 3.3.2 转换矩阵求解 | 第43-45页 |
| 3.3.3 70 测量点标定实验 | 第45-46页 |
| 3.3.4 标定结果验证与补偿 | 第46-47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-49页 |
| 第四章 工业机器人刚度辨识 | 第49-60页 |
| 4.1 刚度基本概念 | 第49-50页 |
| 4.2 机器人静刚度模型 | 第50-52页 |
| 4.2.1 机器人笛卡尔刚度矩阵 | 第50页 |
| 4.2.2 机器人关节刚度矩阵 | 第50-51页 |
| 4.2.3 机器人关节刚度与末端笛卡尔刚度的映射 | 第51页 |
| 4.2.4 机器人刚度矩阵的性质 | 第51-52页 |
| 4.3 机器人关节刚度辨识 | 第52-54页 |
| 4.4 关节刚度辨识实验 | 第54-57页 |
| 4.5 关节刚度验证实验 | 第57-59页 |
| 4.6 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 总结与展望 | 第60-62页 |
| 5.1 全文总结 | 第60-61页 |
| 5.2 工作展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
