| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 研究背景及研究意义 | 第8页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第8-14页 |
| 1.2.1 下肢外骨骼国内外研究现状 | 第8-11页 |
| 1.2.2 智能轮椅国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3 研究的关键技术分析 | 第14-15页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 下肢外骨骼整体方案设计 | 第17-24页 |
| 2.1 人体下肢结构与步态分析 | 第17-19页 |
| 2.1.1 人体下肢解剖结构 | 第17-18页 |
| 2.1.2 人体步态分析 | 第18-19页 |
| 2.2 下肢外骨骼结构方案 | 第19-21页 |
| 2.2.1 关节自由度的配置 | 第19-20页 |
| 2.2.2 驱动方式的选择 | 第20页 |
| 2.2.3 传感器的选择和布局 | 第20-21页 |
| 2.3 下肢外骨骼控制方案 | 第21-23页 |
| 2.3.1 控制策略的分析与选择 | 第21-22页 |
| 2.3.2 控制系统方案设计 | 第22-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 下肢外骨骼结构设计 | 第24-35页 |
| 3.1 结构设计要求分析 | 第24页 |
| 3.2 驱动电机与减速器的选型 | 第24-27页 |
| 3.3 下肢外骨骼结构设计 | 第27-31页 |
| 3.3.1 关节结构设计 | 第27-30页 |
| 3.3.2 身材兼容性结构设计 | 第30-31页 |
| 3.4 关键部件的强度校核 | 第31-34页 |
| 3.4.1 下肢外骨骼关键部件 | 第32页 |
| 3.4.2 基于Workbench的有限元分析 | 第32-34页 |
| 3.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 下肢外骨骼运动学与动力学分析 | 第35-43页 |
| 4.1 下肢外骨骼运动学分析 | 第35-38页 |
| 4.2 下肢外骨骼动力学分析 | 第38-41页 |
| 4.2.1 拉格朗日函数 | 第38-39页 |
| 4.2.2 动力学模型 | 第39-41页 |
| 4.3 本章小结 | 第41-43页 |
| 第五章 下肢外骨骼运动与控制仿真 | 第43-59页 |
| 5.1 下肢外骨骼运动仿真 | 第43-51页 |
| 5.1.1 人体步态特征参数的建模 | 第43-46页 |
| 5.1.2 基于ADAMS的外骨骼虚拟样机 | 第46-48页 |
| 5.1.3 运动学仿真结果分析 | 第48-51页 |
| 5.2 人机联合运动控制仿真 | 第51-58页 |
| 5.2.1 ADAMS中人机动力学模型 | 第51-53页 |
| 5.2.2 PID控制方案 | 第53-54页 |
| 5.2.3 基于ADAMS与MATLAB的联合仿真系统 | 第54-56页 |
| 5.2.4 联合仿真结果分析 | 第56-58页 |
| 5.3 本章小结 | 第58-59页 |
| 第六章 智能轮椅与下肢外骨骼的集成设计 | 第59-70页 |
| 6.1 轮椅设计中的人机分析 | 第59-60页 |
| 6.2 智能轮椅的结构设计 | 第60-65页 |
| 6.2.1 智能轮椅多功能结构设计 | 第61-62页 |
| 6.2.2 智能轮椅与下肢外骨骼装配设计 | 第62-65页 |
| 6.3 智能轮椅控制系统简要设计 | 第65-69页 |
| 6.3.1 总体控制方案设计 | 第65-67页 |
| 6.3.2 智能手表控制交互的概念设计 | 第67-69页 |
| 6.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 第七章 总结与展望 | 第70-72页 |
| 7.1 论文总结 | 第70-71页 |
| 7.2 工作展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文目录 | 第78-80页 |