无人机容错编队控制方法研究及其数字仿真平台研制
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第13-22页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第13-15页 |
| 1.2 容错控制技术 | 第15-19页 |
| 1.2.1 故障定义与分类 | 第15-16页 |
| 1.2.2 容错控制 | 第16-19页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第19-21页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第21页 |
| 1.5 本章小结 | 第21-22页 |
| 第二章 无人机编队模型及分析 | 第22-30页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 编队运动方程 | 第22-23页 |
| 2.3 无人机飞控模型 | 第23-28页 |
| 2.3.1 假设条件与坐标系 | 第23-25页 |
| 2.3.2 无人机非线性模型 | 第25页 |
| 2.3.3 无人机飞控系统模型的线性化 | 第25-28页 |
| 2.4 问题描述 | 第28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-30页 |
| 第三章 永久性故障容错控制研究 | 第30-47页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 无故障系统控制器设计 | 第30-35页 |
| 3.2.1 稳定性的基础知识 | 第30-32页 |
| 3.2.2 外环控制器设计 | 第32-33页 |
| 3.2.3 内环控制器设计 | 第33-35页 |
| 3.3 永久性故障 | 第35-36页 |
| 3.3.1 执行器故障特性 | 第35页 |
| 3.3.2 执行器故障数学模型 | 第35-36页 |
| 3.4 永久性故障的容错控制设计 | 第36-38页 |
| 3.4.1 问题描述 | 第36页 |
| 3.4.2 容错控制器设计 | 第36-38页 |
| 3.5 仿真分析 | 第38-46页 |
| 3.6 本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 间歇性故障容错控制方法研究 | 第47-57页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 间歇性故障基本常识 | 第47-50页 |
| 4.2.1 基本概念 | 第47-48页 |
| 4.2.2 连续参数 Markov 链 | 第48页 |
| 4.2.3 混合系统 | 第48-50页 |
| 4.3 间歇性故障容错控制 | 第50-52页 |
| 4.3.1 间歇性故障模型 | 第50页 |
| 4.3.2 容错控制方法研究 | 第50-52页 |
| 4.4 仿真分析 | 第52-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 无人机编队 GUI 界面设计 | 第57-70页 |
| 5.1 引言 | 第57页 |
| 5.2 MATLAB/GUI 设计原理 | 第57-62页 |
| 5.2.1 基于回调函数的编程方法 | 第58页 |
| 5.2.2 常用代码框架参考 | 第58-61页 |
| 5.2.3 如何获得和设置控件的属性 | 第61页 |
| 5.2.4 数据在控件间的传递 | 第61页 |
| 5.2.5 在不同 GUI 之间传递 | 第61-62页 |
| 5.3 设计方案 | 第62-67页 |
| 5.3.1 通信连接部分设计 | 第63-64页 |
| 5.3.2 Edit Text 控件的程序设计 | 第64-65页 |
| 5.3.3 运行按钮的程序设计 | 第65-66页 |
| 5.3.4 退出按钮的程序设计 | 第66-67页 |
| 5.4 无人机编队界面 | 第67-69页 |
| 5.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 总结与展望 | 第70-72页 |
| 6.1 总结 | 第70页 |
| 6.2 展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第78页 |
