六旋翼无人机容错飞行控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 图表清单 | 第8-10页 |
| 注释表 | 第10-11页 |
| 缩略词 | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-18页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第12-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.1 容错控制技术 | 第14-15页 |
| 1.2.2 故障诊断技术 | 第15-16页 |
| 1.2.3 小结 | 第16页 |
| 1.3 研究目标与关键技术分析 | 第16-17页 |
| 1.3.1 研究目标 | 第16页 |
| 1.3.2 关键技术分析 | 第16-17页 |
| 1.4 本文研究的主要内容 | 第17-18页 |
| 第二章 六旋翼无人机建模分析 | 第18-28页 |
| 2.1 飞行器结构及飞行原理 | 第18-22页 |
| 2.1.1 机体结构 | 第18-20页 |
| 2.1.2 飞行原理 | 第20-22页 |
| 2.2 无故障飞行器模型 | 第22-25页 |
| 2.2.1 数学模型 | 第22-24页 |
| 2.2.2 电机动力系统模型 | 第24-25页 |
| 2.3 故障下的飞行器模型 | 第25-27页 |
| 2.3.1 故障种类 | 第25-26页 |
| 2.3.2 故障飞行器建模 | 第26-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 六旋翼无人机执行机构故障诊断 | 第28-46页 |
| 3.1 基于状态反馈功能电调的故障检测方法 | 第28-36页 |
| 3.1.1 电调控制器总体方案 | 第29-30页 |
| 3.1.2 电调控制器模块设计 | 第30-34页 |
| 3.1.3 电调控制器故障检测算法 | 第34-36页 |
| 3.2 基于自适应观测器的故障重构方法 | 第36-45页 |
| 3.2.1 针对卡死故障的自适应故障重构方法 | 第36-39页 |
| 3.2.2 针对失效故障的自适应故障重构方法 | 第39-41页 |
| 3.2.3 仿真验证 | 第41-45页 |
| 3.3 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 六旋翼无人机容错飞行控制 | 第46-64页 |
| 4.1 无人机姿态控制 | 第46-51页 |
| 4.1.1 滑模变结构控制原理 | 第46-48页 |
| 4.1.2 基于滑模变结构的无人机姿态控制 | 第48-51页 |
| 4.2 容错飞行控制 | 第51-56页 |
| 4.2.1 控制分配原理 | 第51-52页 |
| 4.2.2 基于控制分配的容错飞行控制 | 第52-56页 |
| 4.3 仿真验证 | 第56-62页 |
| 4.3.1 基本控制律验证 | 第56-59页 |
| 4.3.2 容错控制律验证 | 第59-62页 |
| 4.4 本章小结 | 第62-64页 |
| 第五章 实验验证 | 第64-77页 |
| 5.1 硬件系统简介 | 第64-65页 |
| 5.2 软件流程设计 | 第65-72页 |
| 5.2.1 状态反馈功能电调控制 | 第65-68页 |
| 5.2.2 六旋翼无人机容错控制 | 第68-72页 |
| 5.3 飞行器飞行测试 | 第72-76页 |
| 5.3.1 姿态控制测试 | 第72-74页 |
| 5.3.2 容错功能测试 | 第74-76页 |
| 5.4 本章小结 | 第76-77页 |
| 第六章 总结与展望 | 第77-79页 |
| 6.1 本文研究工作总结 | 第77页 |
| 6.2 存在问题及后期研究方向 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第85页 |
