仿生型水下航行器运动控制系统的研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 引言 | 第11页 |
| 1.2 仿生型水下航行器国内外发展概况 | 第11-17页 |
| 1.2.1 BCF 模式仿生型水下航行器 | 第11-15页 |
| 1.2.2 MPF 模式仿生型水下航行器 | 第15-17页 |
| 1.3 仿生型水下航行器应用前景 | 第17-18页 |
| 1.4 课题研究的目的及意义 | 第18-19页 |
| 1.5 课题研究的主要工作 | 第19-21页 |
| 2 仿生型水下航行器的推进机理介绍 | 第21-27页 |
| 2.1 鱼类推进方式分类及比较 | 第21-22页 |
| 2.2 仿生型水下航行器推进机理研究 | 第22-24页 |
| 2.3 仿生型水下航行器结构设计分析 | 第24-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 3 仿生型水下航行器的运动分析 | 第27-41页 |
| 3.1 鲹科鱼类游动的机理 | 第27-28页 |
| 3.2 鱼类的简化模型 | 第28-29页 |
| 3.3 鱼体运动模型简化 | 第29-30页 |
| 3.4 仿生型水下航行器的运动分析 | 第30-34页 |
| 3.4.1 仿生型水下航行器的运动模型 | 第31页 |
| 3.4.2 仿生型水下航行器尾部运动数学分析 | 第31-32页 |
| 3.4.3 仿生型水下航行器运动模型建立 | 第32-34页 |
| 3.5 仿生型水下航行器动力学模型的建立 | 第34-38页 |
| 3.5.1 推进力分析 | 第34-35页 |
| 3.5.2 推进力的计算 | 第35-37页 |
| 3.5.3 阻力分析 | 第37页 |
| 3.5.4 阻力的计算 | 第37-38页 |
| 3.6 动力学模型仿真 | 第38-40页 |
| 3.6.1 仿生尾部摆动频率对推进速度的影响 | 第38-39页 |
| 3.6.2 仿生尾部摆幅对推进速度的影响 | 第39-40页 |
| 3.7 本章小结 | 第40-41页 |
| 4 仿生型水下航行器控制系统设计 | 第41-57页 |
| 4.1 中央控制系统 | 第41-47页 |
| 4.1.1 中央控制系统的芯片选择 | 第42-43页 |
| 4.1.2 中央控制电路 | 第43-47页 |
| 4.2 运动控制系统 | 第47-55页 |
| 4.2.1 运动控制系统的芯片选择 | 第48页 |
| 4.2.2 运动控制电路 | 第48-50页 |
| 4.2.3 舵机的选型 | 第50-51页 |
| 4.2.4 舵机的控制 | 第51-52页 |
| 4.2.5 控制程序的设计 | 第52-55页 |
| 4.3 本章小结 | 第55-57页 |
| 5 尾部运动控制方法与实验 | 第57-71页 |
| 5.1 尾部摆动的仿生设计 | 第57-59页 |
| 5.2 尾部摆动的控制方法 | 第59-64页 |
| 5.2.1 机械尾部摆动步态的制定 | 第59-61页 |
| 5.2.2 转弯运动的尾部摆动的控制方法 | 第61-64页 |
| 5.3 数字 PID 控制算法 | 第64-66页 |
| 5.3.1 数字 PID 简介 | 第65页 |
| 5.3.2 PID 的应用 | 第65-66页 |
| 5.4 仿生型水下航行器尾部运动控制实验 | 第66-69页 |
| 5.4.1 仿生型水下航行器运动控制系统实验平台 | 第67页 |
| 5.4.2 仿生型水下航行器实验内容及结果分析 | 第67-69页 |
| 5.5 本章小结 | 第69-71页 |
| 6 总结与展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 个人简历 | 第80-81页 |
| 发表的学术论文 | 第81-82页 |
