柔索驱动空间两自由度并联机构运动学与动力学分析
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 引言 | 第10页 |
| 1.2 课题的研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.3 柔索并联机构的发展及现状 | 第11-17页 |
| 1.3.1 理论分析 | 第11-14页 |
| 1.3.2 仿真技术 | 第14-15页 |
| 1.3.3 应用研究 | 第15-17页 |
| 1.4 主要研究内容及方法 | 第17-18页 |
| 第二章 柔索驱动并联机构运动学性能分析 | 第18-37页 |
| 2.1 机构构型与自由度分析 | 第18-20页 |
| 2.1.1 机构构型分析 | 第18-19页 |
| 2.1.2 自由度分析 | 第19-20页 |
| 2.2 运动学分析 | 第20-30页 |
| 2.2.1 位置分析 | 第20-24页 |
| 2.2.2 速度分析 | 第24-29页 |
| 2.2.3 加速度分析 | 第29页 |
| 2.2.4 仿真分析 | 第29-30页 |
| 2.3 工作空间分析 | 第30-33页 |
| 2.4 轨迹规划及运动学仿真 | 第33-36页 |
| 2.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 柔索驱动并联机构动力学性能分析 | 第37-50页 |
| 3.1 静力学分析 | 第37-44页 |
| 3.1.1 静力平衡及力雅克比矩阵 | 第37-38页 |
| 3.1.2 静力平衡方程 | 第38-41页 |
| 3.1.3 数值仿真分析 | 第41-44页 |
| 3.2 动力学分析 | 第44-47页 |
| 3.2.1 运动平台的动力学模型方程 | 第44-45页 |
| 3.2.2 驱动器的动力学模型方程 | 第45-46页 |
| 3.2.3 系统的动力学模型 | 第46-47页 |
| 3.3 刚度矩阵分析 | 第47-49页 |
| 3.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 柔索驱动并联机构建模分析与应用开发 | 第50-65页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 ADAMS模型创建与仿真分析 | 第50-59页 |
| 4.2.1 刚性结构建模 | 第51-52页 |
| 4.2.2 柔索建模的方法与分析 | 第52页 |
| 4.2.3 基于ADAMS的两种柔索建模方法 | 第52-59页 |
| 4.3 应用开发与仿真 | 第59-64页 |
| 4.3.1 卷绕型机构 | 第59-60页 |
| 4.3.2 负载型机构 | 第60-62页 |
| 4.3.3 仿真与分析 | 第62-64页 |
| 4.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 总结与展望 | 第65-67页 |
| 5.1 总结 | 第65-66页 |
| 5.2 展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
