| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题来源 | 第11页 |
| 1.2 课题研究背景及意义 | 第11-13页 |
| 1.3 国内外相关技术研究现状 | 第13-18页 |
| 1.3.1 交流伺服系统控制研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3.2 气动控制技术研究现状 | 第15-18页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第18-21页 |
| 第2章 整体叶盘磨抛机床控制系统开发研究 | 第21-35页 |
| 2.1 磨抛机床控制系统概述 | 第21-24页 |
| 2.2 数控系统选型研究 | 第24-27页 |
| 2.2.1 数控系统性能与要求分析 | 第24-25页 |
| 2.2.2 数控系统的选用 | 第25-27页 |
| 2.3 磨抛力控制系统硬件选型 | 第27-30页 |
| 2.4 磨抛机床控制系统软件开发研究 | 第30-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-35页 |
| 第3章 整体叶盘磨抛位置控制系统建模与仿真 | 第35-57页 |
| 3.1 永磁同步电动机的数学模型 | 第35-37页 |
| 3.2 磨抛机床交流伺服系统设计 | 第37-44页 |
| 3.2.1 电流环的设计 | 第37-39页 |
| 3.2.2 速度环的设计 | 第39-41页 |
| 3.2.3 位置环的设计 | 第41页 |
| 3.2.4 三环控制器参数整定计算 | 第41-42页 |
| 3.2.5 三环时域性能仿真分析 | 第42-44页 |
| 3.3 机械传动系统的数学模型 | 第44-46页 |
| 3.4 基于 MATLAB 的位置控制系统仿真 | 第46-52页 |
| 3.4.1 系统参数的确定 | 第47-48页 |
| 3.4.2 单轴仿真分析 | 第48-49页 |
| 3.4.3 联动仿真分析 | 第49-52页 |
| 3.5 基于 ADAMS 和 MATLAB 的联合仿真 | 第52-56页 |
| 3.6 本章小结 | 第56-57页 |
| 第4章 整体叶盘磨抛力控制研究 | 第57-87页 |
| 4.1 磨抛力控制系统的数学模型 | 第57-64页 |
| 4.1.1 流量连续性方程 | 第58-59页 |
| 4.1.2 比例阀流量方程 | 第59-60页 |
| 4.1.3 气缸活塞的力平衡方程 | 第60页 |
| 4.1.4 磨抛力控制系统的传递函数 | 第60-63页 |
| 4.1.5 控制系统的数学模型 | 第63-64页 |
| 4.2 磨抛力控制系统稳定性分析 | 第64-65页 |
| 4.3 气缸摩擦力补偿 | 第65-69页 |
| 4.3.1 气缸摩擦力建模 | 第65-67页 |
| 4.3.2 干扰观测器的设计 | 第67-69页 |
| 4.4 基于 DOB 的磨抛力 PID 控制 | 第69-72页 |
| 4.5 基于 DOB 的磨抛力模糊 PID 控制 | 第72-79页 |
| 4.5.1 模糊 PID 控制器设计 | 第72-76页 |
| 4.5.2 基于 DOB 的模糊 PID 控制仿真分析 | 第76-79页 |
| 4.6 实验研究 | 第79-85页 |
| 4.6.1 力传感器标定实验 | 第79-80页 |
| 4.6.2 磨抛力控制实验研究 | 第80-85页 |
| 4.7 本章小结 | 第85-87页 |
| 第5章 结论与展望 | 第87-89页 |
| 参考文献 | 第89-97页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第97-99页 |
| 致谢 | 第99-100页 |