| 摘要 | 第7-8页 |
| abstract | 第8-9页 |
| 第1章 绪论 | 第12-23页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第12-14页 |
| 1.2 舞台威亚系统相关技术国内外发展历程 | 第14页 |
| 1.3 3D舞台威亚系统安全性相关技术发展现状 | 第14-21页 |
| 1.3.1 3D舞台威亚系统抗扰控制策略的相关技术 | 第15-17页 |
| 1.3.2 控制器参数优化的相关技术 | 第17-19页 |
| 1.3.3 伺服驱动器故障容错控制方法的发展现状 | 第19-21页 |
| 1.4 本文主要研究内容与结构安排 | 第21页 |
| 1.5 本章小结 | 第21-23页 |
| 第2章 3D舞台威亚系统运动学原理及抗扰范式建立 | 第23-30页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 自抗扰控制“抗扰范式”概述 | 第23-26页 |
| 2.2.1 ADRC控制系统结构与工作原理 | 第23-26页 |
| 2.2.2 “抗扰范式”建模原理 | 第26页 |
| 2.3 3D舞台威亚系统运动学原理及“抗扰范式”建立 | 第26-29页 |
| 2.3.1 3D舞台威亚系统运动学原理分析 | 第26-28页 |
| 2.3.2 3D舞台威亚伺服单点吊机“抗扰范式”建立 | 第28-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 基于鸟群算法的3D舞台威亚系统ADRC的参数优化 | 第30-41页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 智能优化算法概述 | 第30-31页 |
| 3.3 基于鸟群算法的3D威亚ADRC参数优化 | 第31-34页 |
| 3.3.1 鸟群算法基本规则 | 第31-33页 |
| 3.3.2 3D威亚单点吊机ADRC需优化参数分析 | 第33页 |
| 3.3.3 BSA优化ADRC参数适应度函数的选择 | 第33-34页 |
| 3.4 基于BSA的威亚单点吊机ADRC参数优化整定流程 | 第34页 |
| 3.5 仿真研究 | 第34-40页 |
| 3.5.1 系统仿真建模及BSA相关参数设定 | 第34-35页 |
| 3.5.2 基于PSO与BSA优化整定的ADRC参数对比分析 | 第35-37页 |
| 3.5.3 基于PSO与BSA的ADRC运行性能比较 | 第37-39页 |
| 3.5.4 基于BSA-ADRC与ADRC的3D舞台威亚姿态曲线性能比较 | 第39-40页 |
| 3.6 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 基于可重组量化评价的3D舞台威亚系统容错控制方法研究 | 第41-56页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 伺服驱动器量化评价知识概述 | 第41-43页 |
| 4.3 3D舞台威亚系统伺服驱动器可重组性量化评价体系 | 第43-48页 |
| 4.3.1 3D舞台威亚系统伺服驱动器故障率分析 | 第43-44页 |
| 4.3.2 3D舞台威亚系统伺服驱动器可重组性方案 | 第44-45页 |
| 4.3.3 3D舞台威亚系统伺服驱动器可重组性量化评价 | 第45-46页 |
| 4.3.4 3D舞台威亚系统可重组性优化设计 | 第46-48页 |
| 4.4 3D舞台威亚系统硬冗余切换与重组容错的控制实现 | 第48-50页 |
| 4.4.1 3D舞台威亚系统伺服驱动器容错重组控制方案设计 | 第48-50页 |
| 4.4.2 几个必要的假设 | 第50页 |
| 4.5 3D舞台威亚伺服驱动器硬冗余切换与容错控制策略 | 第50-54页 |
| 4.5.1 3D舞台威亚系统软件编程设计 | 第50-51页 |
| 4.5.2 伺服驱动器切换支援与故障容错的FPGA程序实现 | 第51-54页 |
| 4.5.3 仿真研究 | 第54页 |
| 4.6 本章小结 | 第54-56页 |
| 结论与展望 | 第56-58页 |
| 结论 | 第56-57页 |
| 展望 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 附录A 攻读学位期间所发表的学术论文目录 | 第64页 |
