采茶机器人运动学分析及仿真
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 引言 | 第10页 |
| 1.2 采茶机研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 国外采茶机研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内采茶机研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 果蔬采摘机器人的研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3.1 国外果蔬采摘机器人的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3.2 国内果蔬采摘机器人的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.4 采茶机器人方案设计 | 第14-18页 |
| 1.5 研究内容 | 第18-19页 |
| 第二章 采茶机器人结构设计 | 第19-26页 |
| 2.1 总体方案 | 第19页 |
| 2.2 机器人总体结构 | 第19-24页 |
| 2.2.1 并联机构设计要求与特点 | 第20-21页 |
| 2.2.2 静力平衡分析 | 第21-22页 |
| 2.2.3 机构参数确定 | 第22-24页 |
| 2.3 末端采摘器设计 | 第24-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 机器人运动学分析 | 第26-41页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 基于齐次坐标变换的位置和姿态表示 | 第26-30页 |
| 3.2.1 位置描述 | 第26-27页 |
| 3.2.2 姿态的描述 | 第27-28页 |
| 3.2.3 位姿描述 | 第28页 |
| 3.2.4 坐标变换 | 第28-30页 |
| 3.3 采茶机器人结构分析 | 第30-31页 |
| 3.4 位置反解 | 第31-36页 |
| 3.4.1 坐标系建立 | 第31-32页 |
| 3.4.2 位置反解求法 | 第32-34页 |
| 3.4.3 基于MATLAB的逆解程序及算例 | 第34-36页 |
| 3.5 位置正解求法 | 第36-37页 |
| 3.6 机器人工作空间图示化 | 第37-40页 |
| 3.7 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 机器人速度和加速度分析 | 第41-49页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 基于雅克比矩阵的速度与加速度分析 | 第41-46页 |
| 4.2.1 雅克比矩阵 | 第41-44页 |
| 4.2.2 速度分析 | 第44页 |
| 4.2.3 加速度分析 | 第44页 |
| 4.2.4 数值算例 | 第44-46页 |
| 4.3 机器人奇异性分析 | 第46-48页 |
| 4.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 基于ADAMS的运动学仿真 | 第49-60页 |
| 5.1 引言 | 第49页 |
| 5.2 建立机器人仿真模型 | 第49-51页 |
| 5.3 运动学仿真 | 第51-58页 |
| 5.3.1 正向运动学仿真 | 第51-54页 |
| 5.3.2 逆向运动学仿真 | 第54-58页 |
| 5.4 机器人轨迹仿真 | 第58-59页 |
| 5.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 第六章 结论与展望 | 第60-62页 |
| 6.1 结论 | 第60-61页 |
| 6.2 研究展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 在学研究成果 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
