基于多机器人的H型钢火焰切割系统的路径规划研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第7-14页 |
| 1.1 课题背景 | 第7-9页 |
| 1.2 路径规划的国内外发展现状 | 第9-13页 |
| 1.2.1 传统方法 | 第10-11页 |
| 1.2.2 智能化方法 | 第11-13页 |
| 1.3 研究内容 | 第13-14页 |
| 第二章 多机器人H 型钢火焰切割系统 | 第14-24页 |
| 2.1 机械结构 | 第14-17页 |
| 2.2 控制软件系统 | 第17-23页 |
| 2.2.1 控制系统原理 | 第17-18页 |
| 2.2.2 硬件平台 | 第18-20页 |
| 2.2.3 控制软件 | 第20-23页 |
| 2.3 小结 | 第23-24页 |
| 第三章 切割系统的路径规划方案 | 第24-36页 |
| 3.1 路径规划的任务 | 第24页 |
| 3.2 碰撞规避的方法确定 | 第24-29页 |
| 3.2.1 多机器人切割系统的碰撞特征 | 第24-25页 |
| 3.2.2 碰撞规避方法选择 | 第25-29页 |
| 3.3 切割流程 | 第29-33页 |
| 3.3.1 原切割流程 | 第29-31页 |
| 3.3.2 改进后切割流程 | 第31-33页 |
| 3.4 路径规划的数学模型及方案 | 第33-35页 |
| 3.5 小结 | 第35-36页 |
| 第四章 碰撞检测 | 第36-55页 |
| 4.1 切割机器人运动学分析 | 第36-40页 |
| 4.2 碰撞检测方法 | 第40-46页 |
| 4.2.1 碰撞形式分析 | 第40-44页 |
| 4.2.2 检测方法选择 | 第44-45页 |
| 4.2.3 碰撞检测模型 | 第45-46页 |
| 4.3 碰撞关系模型 | 第46-50页 |
| 4.4 碰撞检测流程 | 第50-52页 |
| 4.5 检测结果处理 | 第52-54页 |
| 4.6 小结 | 第54-55页 |
| 第五章 最优化软件实现及路径规划仿真 | 第55-69页 |
| 5.1 最优化软件实现方案 | 第55-56页 |
| 5.2 VC 和MATLAB 的混合编程实现 | 第56-62页 |
| 5.2.1 MATLAB 与VC++接口 | 第56-58页 |
| 5.2.2 约束条件的C-MEX 函数编写 | 第58-60页 |
| 5.2.3 COM 组件编写 | 第60页 |
| 5.2.4 VC++调用COM 组件 | 第60-62页 |
| 5.3 路径规划仿真 | 第62-68页 |
| 5.3.1 规划对象描述 | 第62-63页 |
| 5.3.2 路径段序列 | 第63-65页 |
| 5.3.3 碰撞检测结果 | 第65-66页 |
| 5.3.4 最优化结果 | 第66-68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 结论与展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
