| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第1章 引言 | 第9-19页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第9-12页 |
| 1.1.1 转向系统发展概述 | 第9-11页 |
| 1.1.2 本课题的研究意义 | 第11-12页 |
| 1.2 EPS 的研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 国外 EPS 的研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.2 国内 EPS 的研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 论文的主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 惯性补偿和转矩脉动抑制 | 第19-39页 |
| 2.1 基于转矩信号的惯性补偿 | 第19-27页 |
| 2.1.1 台架模型的搭建 | 第19-22页 |
| 2.1.2 基于转矩信号的惯性补偿控制原理 | 第22-24页 |
| 2.1.3 基于转矩信号的惯性补偿分析 | 第24-25页 |
| 2.1.4 基于转矩信号的惯性补偿仿真研究 | 第25-27页 |
| 2.2 基于 Kalman 滤波的惯性补偿 | 第27-32页 |
| 2.2.1 角加速度信号的获取 | 第28-30页 |
| 2.2.2 基于 Kalman 滤波的惯性补偿的仿真和实验验证 | 第30-32页 |
| 2.3 惯性补偿的必要性分析 | 第32-36页 |
| 2.4 转矩脉动抑制 | 第36-38页 |
| 2.4.1 速度反馈法的原理分析 | 第36-37页 |
| 2.4.2 转矩脉动抑制的仿真与实验验证 | 第37-38页 |
| 2.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 整车建模和原地转向阻力矩分析 | 第39-72页 |
| 3.1 整车动力学建模 | 第39-51页 |
| 3.1.1 联合仿真模型的结构 | 第39-40页 |
| 3.1.2 EPS 模型的搭建 | 第40-44页 |
| 3.1.3 Carsim 整车模型的搭建 | 第44-51页 |
| 3.2 整车模型的实验验证 | 第51-56页 |
| 3.2.1 稳态回转试验验证 | 第51-53页 |
| 3.2.2 横向瞬态响应试验验证 | 第53-56页 |
| 3.3 原地转向阻力矩分析 | 第56-71页 |
| 3.3.1 原地转向阻力矩分析 | 第57-58页 |
| 3.3.2 地面转向阻力矩的测量 | 第58-64页 |
| 3.3.3 理论值和实测值不一致的原因分析 | 第64-69页 |
| 3.3.4 手力矩的新旧理论计算值与实测值的对比 | 第69-71页 |
| 3.4 本章小结 | 第71-72页 |
| 第4章 回正控制 | 第72-100页 |
| 4.1 回正力矩分析与化简 | 第72-80页 |
| 4.1.1 二自由度整车模型 | 第72-75页 |
| 4.1.2 回正力矩分析与化简 | 第75-80页 |
| 4.2 基于期望阻尼的回正控制仿真研究 | 第80-84页 |
| 4.2.1 回正控制策略 | 第80-82页 |
| 4.2.2 回正控制仿真研究 | 第82-84页 |
| 4.3 期望阻尼和阻尼补偿系数的确定 | 第84-97页 |
| 4.3.1 期望阻尼的求解 | 第84-91页 |
| 4.3.2 期望阻尼的验证 | 第91-92页 |
| 4.3.3 阻尼补偿系数的确定 | 第92-97页 |
| 4.4 实车实验验证 | 第97-99页 |
| 4.5 本章小结 | 第99-100页 |
| 第5章 结论 | 第100-102页 |
| 5.1 论文工作总结 | 第100-101页 |
| 5.2 未来工作展望 | 第101-102页 |
| 参考文献 | 第102-107页 |
| 致谢 | 第107-109页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第109页 |