Nao仿人机器人站立状态平衡控制研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究背景 | 第10-12页 |
| 1.2 研究目的、意义及应用价值 | 第12-15页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 全文内容大纲 | 第15-18页 |
| 第2章 平衡控制理论基础和NAO硬件介绍 | 第18-28页 |
| 2.1 平衡控制稳定判据 | 第18-19页 |
| 2.2 平衡控制常用策略 | 第19-20页 |
| 2.3 平衡控制的理论基础 | 第20-25页 |
| 2.3.1 建立动力学方程 | 第20-23页 |
| 2.3.2 动力学分析 | 第23-24页 |
| 2.3.3 静力学分析 | 第24-25页 |
| 2.4 NAO机器人硬件参数 | 第25-27页 |
| 2.5 小结 | 第27-28页 |
| 第3章 平衡策略的稳定区域分析 | 第28-38页 |
| 3.1 自稳定区域 | 第29-30页 |
| 3.2 踝关节策略稳定区域 | 第30-32页 |
| 3.3 髋关节策略稳定区域 | 第32-34页 |
| 3.4 迈步策略稳定区域 | 第34-37页 |
| 3.5 小结 | 第37-38页 |
| 第4章 踝关节和髓关节平衡策略 | 第38-58页 |
| 4.1 踝关节策略实现方式 | 第38-40页 |
| 4.2 髋关节策略实现方式 | 第40-44页 |
| 4.2.1 反应零空间基本原理 | 第40-42页 |
| 4.2.2 髋关节策略实现机器人平衡的方法 | 第42-44页 |
| 4.2.2.1 瞬时力的控制方式 | 第42-43页 |
| 4.2.2.2 持续力的控制方式 | 第43-44页 |
| 4.3 抬腿策略实现方式 | 第44-46页 |
| 4.4 实验结果及分析 | 第46-55页 |
| 4.4.1 踝关节策略实验结果 | 第46-51页 |
| 4.4.1.1 前向实验结果 | 第46-49页 |
| 4.4.1.2 侧向实验结果 | 第49-51页 |
| 4.4.2 髋关节策略实验结果 | 第51-54页 |
| 4.4.3 抬腿策略实验结果 | 第54-55页 |
| 4.5 小结 | 第55-58页 |
| 第5章 迈步策略实现方式 | 第58-72页 |
| 5.1 捕获点分析 | 第58-63页 |
| 5.1.1 双摆杆倒立摆模型 | 第59-62页 |
| 5.1.2 飞轮倒立摆模型 | 第62-63页 |
| 5.1.3 捕获区域 | 第63页 |
| 5.2 迈步方式 | 第63-65页 |
| 5.3 增强稳定性方式 | 第65-66页 |
| 5.4 实验结果及分析 | 第66-70页 |
| 5.5 小结 | 第70-72页 |
| 第6章 总结 | 第72-76页 |
| 6.1 内容概要 | 第72-73页 |
| 6.2 内容分析 | 第73页 |
| 6.3 未来研究方向 | 第73-76页 |
| 参考文献 | 第76-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
