喷浆机械手定位误差与运动模式优化研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| 1 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 引言 | 第10页 |
| 1.2 混凝土喷射机的概述 | 第10-15页 |
| 1.2.1 喷浆技术的发展 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内外混凝土喷射机的发展状况 | 第12-15页 |
| 1.3 喷浆机械手的研究现状与发展方向 | 第15-16页 |
| 1.3.1 喷浆机械手的研究现状 | 第15页 |
| 1.3.2 喷浆机械手的发展方向 | 第15-16页 |
| 1.4 机械手定位误差产生的原因 | 第16页 |
| 1.5 课题的研究意义和主要研究内容 | 第16-20页 |
| 1.5.1 课题研究意义 | 第17页 |
| 1.5.2 主要研究内容 | 第17-20页 |
| 2 喷浆机械手的静态误差分析 | 第20-37页 |
| 2.1 喷浆机械手的结构分析 | 第20页 |
| 2.2 喷浆机械手位姿与运动描述 | 第20-24页 |
| 2.2.1 连杆参数和坐标系的建立 | 第21-22页 |
| 2.2.2 连杆变换与运动学方程 | 第22-24页 |
| 2.3 喷浆机械手位姿误差模型的建立 | 第24-29页 |
| 2.3.1 机械手正运动学分析 | 第24-27页 |
| 2.3.2 机械手的位姿误差模型 | 第27-29页 |
| 2.4 喷浆机械手的静态误差分析 | 第29-36页 |
| 2.4.1 机械手的静态误差参数 | 第29-33页 |
| 2.4.2 机械手的静态误差空间 | 第33-36页 |
| 2.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 3 喷浆机械手虚拟样机建模与动态误差模型 | 第37-47页 |
| 3.1 喷浆机械手多刚体虚拟样机建模 | 第37-40页 |
| 3.1.1 机械手三维实体模型的建立 | 第37-38页 |
| 3.1.2 机械手多刚体虚拟样机模型的建立 | 第38-39页 |
| 3.1.3 虚拟样机模型冗余约束的处理 | 第39-40页 |
| 3.2 喷浆机械手刚柔耦合模型的建立 | 第40-44页 |
| 3.2.1 柔性体的生成方法与关键点 | 第41-42页 |
| 3.2.2 小臂伸缩臂柔性体的生成 | 第42-43页 |
| 3.2.3 机械手刚柔耦合模型的建立 | 第43-44页 |
| 3.3 喷浆机械手的动态误差模型 | 第44-46页 |
| 3.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 4 喷浆机械手的动态误差研究 | 第47-60页 |
| 4.1 机械手载荷的确定与施加 | 第47-50页 |
| 4.1.1 载荷的确定 | 第47-49页 |
| 4.1.2 载荷的施加 | 第49-50页 |
| 4.2 基于柔性变形的机械手动态定位误差仿真 | 第50-56页 |
| 4.2.1 侧喷过程中定位误差仿真分析 | 第51-53页 |
| 4.2.2 顶喷过程中定位误差仿真分析 | 第53-55页 |
| 4.2.3 仿真结果分析 | 第55-56页 |
| 4.3 不同喷射速度下的机械手末端动态误差分析 | 第56-59页 |
| 4.3.1 不同喷射速度下侧喷仿真分析 | 第56-57页 |
| 4.3.2 不同喷射速度下顶喷仿真分析 | 第57-58页 |
| 4.3.3 仿真分析结论 | 第58-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 5 喷浆机械手运动模式的优化 | 第60-70页 |
| 5.1 机械手优化问题的概述 | 第60-61页 |
| 5.2 机械手运动模式优化的可行性 | 第61-62页 |
| 5.3 机械手运动模式的优化分析 | 第62-69页 |
| 5.3.1 初次优化分析 | 第62-67页 |
| 5.3.2 二次优化分析 | 第67-69页 |
| 5.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 6 喷浆机械手实验研究 | 第70-75页 |
| 6.1 实验目的和内容 | 第70页 |
| 6.1.1 实验目的 | 第70页 |
| 6.1.2 实验内容 | 第70页 |
| 6.2 实验条件 | 第70-72页 |
| 6.2.1 实验用混凝土 | 第70-71页 |
| 6.2.2 实验样机与设备 | 第71-72页 |
| 6.3 实验方法 | 第72-73页 |
| 6.4 实验结果与分析 | 第73-74页 |
| 6.4.1 常规运动模式下的喷射实验 | 第73页 |
| 6.4.2 最佳运动模式下的喷射实验 | 第73-74页 |
| 6.4.3 实验结果分析 | 第74页 |
| 6.5 本章小结 | 第74-75页 |
| 7 总结与展望 | 第75-77页 |
| 7.1 研究工作总结 | 第75-76页 |
| 7.2 今后研究展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 攻读硕士学位期间的主要研究成果 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
