| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 1 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.3 本文主要工作 | 第16-17页 |
| 2 轮式机器人系统动力学建模与仿真 | 第17-44页 |
| 2.1 轮式机器人结构与原理 | 第17-18页 |
| 2.2 轮式机器人悬架系统键合图模型 | 第18-22页 |
| 2.3 轮式机器人水平驱动系统键合图模型 | 第22-24页 |
| 2.3.1 机器人的电机的选取 | 第22-23页 |
| 2.3.2 轮式移动机器人行走系统键合图建模 | 第23-24页 |
| 2.4 系统状态方程混合因果关系的统一公式 | 第24-25页 |
| 2.5 轮式机器人悬架系统动态仿真 | 第25-30页 |
| 2.6 轮式机器人悬架系统仿真结果验证 | 第30-34页 |
| 2.7 轮式机器人水平驱动系统动态仿真 | 第34-39页 |
| 2.8 轮式机器人水平驱动系统仿真结果验证 | 第39-44页 |
| 3 基于向量键合图平面刚柔耦合系统动力学建模与仿真 | 第44-49页 |
| 3.1 概述 | 第44页 |
| 3.2 平面柔性构件的向量键合图模型 | 第44-46页 |
| 3.3 机电耦合平面柔性系统动力学建模与仿真 | 第46-49页 |
| 结论 | 第49-50页 |
| 参考文献 | 第50-57页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第57-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |