| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-17页 |
| 1.2.1 柔顺控制技术研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 多电机同步控制技术研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3 本文主要工作 | 第17-18页 |
| 2 镜像加工系统执行机构运动学反解 | 第18-27页 |
| 2.1 镜像加工系统组成 | 第18-19页 |
| 2.2 加工侧执行机构运动学反解 | 第19-20页 |
| 2.3 支撑侧执行机构运动学反解 | 第20-24页 |
| 2.3.1 并联部分反解 | 第21-23页 |
| 2.3.2 串联部分反解 | 第23-24页 |
| 2.4 仿真实例 | 第24-26页 |
| 2.4.1 加工侧反解仿真实例 | 第24-25页 |
| 2.4.2 支撑侧反解仿真实例 | 第25-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 3 支撑侧柔顺控制研究 | 第27-42页 |
| 3.1 柔顺控制策略的确定 | 第27-29页 |
| 3.2 基于在线轨迹预修正力控制器的位置控制型显示力控制策略 | 第29-33页 |
| 3.2.1 在线轨迹预修正模块设计 | 第29-30页 |
| 3.2.2 积分分离式PID模块设计 | 第30-33页 |
| 3.3 建模仿真及结果分析 | 第33-41页 |
| 3.3.1 基于SimMechanics的Tricept机构建模 | 第33-35页 |
| 3.3.2 电机模型建立 | 第35-39页 |
| 3.3.3 控制算法仿真及分析 | 第39-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 4 支撑-加工同步控制研究 | 第42-53页 |
| 4.1 同步控制策略确定 | 第42-43页 |
| 4.2 基于关节空间交叉耦合控制的支撑-加工同步控制策略 | 第43-48页 |
| 4.2.1 镜像加工系统关节空间同步误差定义 | 第43-48页 |
| 4.2.2 关节空间交叉耦合控制策略 | 第48页 |
| 4.3 控制策略仿真分析 | 第48-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 5 实验设计与结果分析 | 第53-68页 |
| 5.1 数控滑台系统硬件设计与实现 | 第53-56页 |
| 5.2 数控滑台系统软件设计与实现 | 第56-57页 |
| 5.3 柔顺控制实验及结果分析 | 第57-63页 |
| 5.3.1 柔顺控制实验设计 | 第57-61页 |
| 5.3.2 柔顺控制实验结果及分析 | 第61-63页 |
| 5.4 同步控制实验及结果分析 | 第63-67页 |
| 5.4.1 交叉耦合同步控制实验设计 | 第63-66页 |
| 5.4.2 交叉耦合控制实验结果及分析 | 第66-67页 |
| 5.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
