| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 研究背景 | 第10页 |
| 1.2 铆钉技术发展现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 国内外航空航天铆接技术现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内外民用铆接技术发展现状 | 第12-14页 |
| 1.2.3 自动铆钉机发展趋势 | 第14页 |
| 1.3 论文选题意义及研究内容 | 第14-16页 |
| 1.3.1 论文选题的意义 | 第14页 |
| 1.3.2 研究内容 | 第14-16页 |
| 2 自动送板装置结构及功能设计 | 第16-50页 |
| 2.1 自动送板装置结构与功能方案 | 第16-18页 |
| 2.1.1 自动铆钉系统功能要求 | 第16页 |
| 2.1.2 自动送板装置结构与功能方案选择 | 第16-17页 |
| 2.1.3 自动铆钉系统关键难点 | 第17-18页 |
| 2.2 基于十字滑台的自动送板装置结构及原理设计 | 第18-33页 |
| 2.2.1 基于十字滑台的自动送板装置结构设计 | 第18-28页 |
| 2.2.2 基于十字滑台钣金件自动铆接工艺过程 | 第28-29页 |
| 2.2.3 基于十字滑台自动送板装置工作原理 | 第29-33页 |
| 2.3 基于工业机器人的自动送板装置结构及原理设计 | 第33-44页 |
| 2.3.1 基于工业机器人的自动送板装置结构设计 | 第33-39页 |
| 2.3.2 基于工业机器人钣金件自动铆接工艺过程 | 第39-40页 |
| 2.3.3 基于工业机器人自动送板装置工作原理 | 第40-44页 |
| 2.4 板件变形目标点位置误差分析 | 第44-48页 |
| 2.4.1 板件变形因素分析 | 第44-45页 |
| 2.4.2 板件变形目标点误差补偿原理 | 第45页 |
| 2.4.3 板件自重变形有限元模拟 | 第45-47页 |
| 2.4.4 板件变形结果分析 | 第47-48页 |
| 2.5 本章小结 | 第48-50页 |
| 3 控制系统设计 | 第50-62页 |
| 3.1 系统硬件设计 | 第50-51页 |
| 3.2 系统控制方案设计 | 第51-54页 |
| 3.2.1 铆钉自动输送控制 | 第51-52页 |
| 3.2.2 自动回原点控制 | 第52-53页 |
| 3.2.3 自动压铆控制 | 第53页 |
| 3.2.4 X、Y、Z定位控制 | 第53-54页 |
| 3.3 工业机器人控制 | 第54-55页 |
| 3.4 铆钉路径优化设计 | 第55-61页 |
| 3.4.1 铆钉路径分析 | 第55-56页 |
| 3.4.2 最优铆钉路径选择 | 第56-61页 |
| 3.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 4 可行性与可靠性试验研究 | 第62-75页 |
| 4.1 实验平台的设计 | 第62-64页 |
| 4.1.1 实验平台的结构设计 | 第62-63页 |
| 4.1.2 实验平台验证原理 | 第63-64页 |
| 4.2 基于十字滑台的自动送板装置实验研究 | 第64-68页 |
| 4.2.1 实验设备及流程 | 第65页 |
| 4.2.2 板件装夹实验 | 第65页 |
| 4.2.3 板件变形消除验证 | 第65-66页 |
| 4.2.4 铆钉定位目标点准确性验证及分析 | 第66-68页 |
| 4.2.5 铆接流程顺畅性分析 | 第68页 |
| 4.3 基于工业机器人的自动送板装置实验研究 | 第68-71页 |
| 4.3.1 实验设备及流程 | 第69页 |
| 4.3.2 取板装夹验证实验及分析 | 第69-70页 |
| 4.3.3 板件变形消除验证 | 第70页 |
| 4.3.4 铆钉定位目标点准确性验证及分析 | 第70-71页 |
| 4.3.5 铆接流程顺畅性分析 | 第71页 |
| 4.4 十字滑台和工业机器人结合的自动送板装置实验研究 | 第71-73页 |
| 4.4.1 实验设备及流程 | 第71-72页 |
| 4.4.2 实验验证及分析 | 第72-73页 |
| 4.5 本章小结 | 第73-75页 |
| 5 总结与展望 | 第75-78页 |
| 5.1 结论 | 第75-76页 |
| 5.2 展望 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-81页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第81页 |