| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 移动机器人模型和控制结构 | 第10-13页 |
| 1.2.1 移动机器人模型问题 | 第10-11页 |
| 1.2.2 多移动机器人控制结构 | 第11-13页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.4 本文研究内容及结构安排 | 第16-18页 |
| 第2章 基于纳什迭代的分布式多移动机器人编队控制 | 第18-31页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 移动机器人系统模型及分布式模型预测控制 | 第18-25页 |
| 2.2.1 移动机器人模型 | 第18-20页 |
| 2.2.2 分布式模型预测控制 | 第20-25页 |
| 2.3 基于纳什迭代的分布式模型预测控制 | 第25-26页 |
| 2.4 仿真结果与分析 | 第26-29页 |
| 2.5 总结 | 第29-31页 |
| 第3章 基于扩张状态观测器的分布式多移动机器人编队控制 | 第31-42页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 扩张状态观测器 | 第31-32页 |
| 3.3 具有ESO的DMPC组合控制器设计 | 第32-35页 |
| 3.4 仿真结果与分析 | 第35-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-42页 |
| 第4章 多速率采样下的分布式多移动机器人编队控制 | 第42-52页 |
| 4.1 引言 | 第42-43页 |
| 4.2 多速率采样下的多移动机器人编队控制 | 第43-46页 |
| 4.3 多速率采样下的分布式控制器稳定性分析 | 第46-47页 |
| 4.4 仿真结果与分析 | 第47-50页 |
| 4.5 本章小结 | 第50-52页 |
| 第5章 结论与展望 | 第52-54页 |
| 5.1 结论 | 第52页 |
| 5.2 展望 | 第52-54页 |
| 参考文献 | 第54-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第59页 |