无人飞行器飞行控制系统软件设计与应用
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 注释表 | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-19页 |
| 1.1 引言 | 第13-14页 |
| 1.2 无人机及飞行控制软件的发展 | 第14-15页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第15-17页 |
| 1.4 研究背景与目的 | 第17-18页 |
| 1.5 本文研究工作与章节安排 | 第18-19页 |
| 第二章 飞行控制系统软件应用环境 | 第19-25页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 新概念无人飞行器 | 第19-20页 |
| 2.3 飞行控制计算机 | 第20-21页 |
| 2.3.1 飞行控制系统硬件组成 | 第20-21页 |
| 2.3.2 飞控计算机组成及接口信息 | 第21页 |
| 2.4 组合导航设备及传感器 | 第21-24页 |
| 2.4.1 惯性参考系统 | 第21-22页 |
| 2.4.2 GPS导航定位设备 | 第22-23页 |
| 2.4.3 高度传感器 | 第23页 |
| 2.4.4 无线数据传输设备 | 第23-24页 |
| 2.5 动力设备及控制输出执行机构 | 第24页 |
| 2.6 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 飞行控制软件构成与开发 | 第25-32页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 软件设计要求 | 第25-26页 |
| 3.3 飞行控制软件架构 | 第26-28页 |
| 3.4 软件设计语言与开发环境 | 第28-31页 |
| 3.4.1 Keil软件开发环境 | 第28-29页 |
| 3.4.2 控制代码生成与下载 | 第29-31页 |
| 3.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第四章 飞行控制律设计 | 第32-43页 |
| 4.1 引言 | 第32页 |
| 4.2 姿态角运动稳定与控制 | 第32-38页 |
| 4.2.1 滚转角稳定与控制 | 第32-34页 |
| 4.2.2 俯仰角稳定与控制 | 第34-36页 |
| 4.2.3 航向角稳定与控制 | 第36-38页 |
| 4.2.4 高度稳定与控制 | 第38页 |
| 4.3 轨迹运动稳定与控制 | 第38-39页 |
| 4.3.1 纵向速度/位置稳定与控制 | 第39页 |
| 4.3.2 横向速度/位置稳定与控制 | 第39页 |
| 4.4 执行舵机控制律分配 | 第39-42页 |
| 4.4.1 自动倾斜器及舵机安装 | 第39-40页 |
| 4.4.2 执行舵机运动模型 | 第40-42页 |
| 4.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第五章 飞行控制软件实现 | 第43-65页 |
| 5.1 引言 | 第43页 |
| 5.2 控制回路程序 | 第43-46页 |
| 5.2.1 内回路控制程序 | 第43-45页 |
| 5.2.2 外回路控制程序 | 第45-46页 |
| 5.3 输入信号捕获程序 | 第46-50页 |
| 5.3.1 遥控器信号捕获 | 第46-48页 |
| 5.3.2 导航系统信号捕获 | 第48-50页 |
| 5.4 舵机控制程序 | 第50-51页 |
| 5.5 设备间通信程序 | 第51-57页 |
| 5.5.1 通信方式介绍 | 第51页 |
| 5.5.2 飞控计算机与陀螺仪通信 | 第51-54页 |
| 5.5.3 飞控计算机与地面站通信 | 第54-57页 |
| 5.5.4 CAN总线通信 | 第57页 |
| 5.6 变量内存管理模块与主程序调度 | 第57-62页 |
| 5.6.1 变量内存管理模块程序 | 第57-59页 |
| 5.6.2 工作模式以及控制模式调度 | 第59-60页 |
| 5.6.3 主函数调度程序 | 第60-62页 |
| 5.7 地面控制站软件设计 | 第62-64页 |
| 5.7.1 地面站编程语言介绍 | 第62页 |
| 5.7.2 地面站功能及通信模式 | 第62-64页 |
| 5.8 本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 飞行控制软件调试与验证 | 第65-74页 |
| 6.1 引言 | 第65页 |
| 6.2 飞行器平台集成与设备调试 | 第65-67页 |
| 6.2.1 飞行器平台集成 | 第65-66页 |
| 6.2.2 设备测试 | 第66-67页 |
| 6.3 无人飞行器系留试验 | 第67-68页 |
| 6.4 姿态控制参数整定 | 第68-70页 |
| 6.4.1 横向姿态控制参数整定 | 第69页 |
| 6.4.2 纵向姿态控制参数整定 | 第69-70页 |
| 6.5 高度稳定与控制飞行 | 第70-71页 |
| 6.5.1 科目描述 | 第70页 |
| 6.5.2 定高飞行试验 | 第70-71页 |
| 6.5.3 结果分析 | 第71页 |
| 6.6 航向角稳定与控制飞行 | 第71-73页 |
| 6.6.1 科目描述 | 第71-72页 |
| 6.6.2 锁航向飞行试验及结果分析 | 第72-73页 |
| 6.6.3 航向跟随飞行试验及结果分析 | 第73页 |
| 6.7 本章小结 | 第73-74页 |
| 第七章 总结与展望 | 第74-76页 |
| 7.1 研究工作总结 | 第74-75页 |
| 7.2 工作不足与展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 在校期间的研究成果及发表的学术论文 | 第79页 |
