| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第11-13页 |
| 1.1.1 课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.1.2 铺管船收弃管作业概述 | 第12-13页 |
| 1.2 恒张力A&R绞车介绍及国内外发展现状 | 第13-17页 |
| 1.2.1 A&R绞车概述 | 第13-14页 |
| 1.2.2 恒张力A&R绞车国内外发展现状 | 第14-15页 |
| 1.2.3 国外几种典型的A&R绞车 | 第15-17页 |
| 1.3 课题的主要研究内容和结构安排 | 第17-18页 |
| 1.4 本章小结 | 第18-19页 |
| 第2章 铺管船S型收弃管作业力学分析 | 第19-29页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 S型收弃管作业管道受力分析 | 第19-21页 |
| 2.3 S型收弃管作业缆绳受力分析 | 第21-22页 |
| 2.4 S型收弃管作业铺管船位移分析 | 第22-23页 |
| 2.5 海洋扰动对收弃管作业的影响分析 | 第23-25页 |
| 2.6 收弃管作业模型计算验证 | 第25-28页 |
| 2.6.1 计算参数 | 第26-27页 |
| 2.6.2 计算结果与分析 | 第27-28页 |
| 2.7 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 A&R绞车恒张力控制方案设计 | 第29-43页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 张力控制系统原理及分类 | 第29-31页 |
| 3.2.1 张力控制系统原理 | 第29-31页 |
| 3.2.2 张力检测 | 第31页 |
| 3.3 铺管船A&R绞车动力系统分析 | 第31-34页 |
| 3.3.1 A&R绞车动力系统介绍 | 第31-32页 |
| 3.3.2 恒张力A&R绞车系统工作状态及控制方式 | 第32页 |
| 3.3.3 电机调速原理 | 第32-33页 |
| 3.3.4 交流异步电机控制方式 | 第33-34页 |
| 3.4 A&R绞车机械系统设计 | 第34-39页 |
| 3.4.1 A&R绞车系统机械构成 | 第35-36页 |
| 3.4.2 A&R系统各个绞车的结构和功能 | 第36页 |
| 3.4.3 A&R绞车系统参数计算及选型 | 第36-39页 |
| 3.5 A&R绞车恒张力控制系统设计 | 第39-42页 |
| 3.5.1 A&R绞车的负载转矩特性 | 第39-40页 |
| 3.5.2 A&R绞车电机的转矩特性 | 第40页 |
| 3.5.3 A&R绞车恒张力控制系统 | 第40-42页 |
| 3.6 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 A&R绞车动力系统的建模与调速控制 | 第43-59页 |
| 4.1 异步电机的三相动态数学模型 | 第43-44页 |
| 4.2 异步电机各坐标系间的变换模型 | 第44-46页 |
| 4.2.1 3s/2r转换 | 第44-45页 |
| 4.2.2 2s/2r变换 | 第45页 |
| 4.2.3 d-q坐标系上的数学模型 | 第45-46页 |
| 4.3 基于矢量控制的异步电机调速 | 第46-48页 |
| 4.3.1 转子磁链定向方式下的矢量控制 | 第46-48页 |
| 4.3.2 逆变器 | 第48页 |
| 4.4 异步交流电机矢量控制系统仿真模型的搭建 | 第48-53页 |
| 4.4.1 异步电动机矢量控制数学模型 | 第48-50页 |
| 4.4.2 磁链闭环转差型矢量控制模型搭建 | 第50-51页 |
| 4.4.3 异步交流电机仿真模型搭建 | 第51-53页 |
| 4.5 模糊自适应PID控制器设计 | 第53-56页 |
| 4.5.1 模糊自适应PID控制原理 | 第53-56页 |
| 4.5.2 模糊自适应整定PID控制系统设计 | 第56页 |
| 4.6 本章小结 | 第56-59页 |
| 第5章 A&R绞车张力控制系统仿真 | 第59-75页 |
| 5.1 仿真模型搭建 | 第59-62页 |
| 5.1.1 仿真流程 | 第59-60页 |
| 5.1.2 模型搭建 | 第60-62页 |
| 5.2 A&R绞车控制系统仿真 | 第62-66页 |
| 5.2.1 A&R绞车系统速度控制仿真 | 第62-63页 |
| 5.2.2 A&R绞车系统输出转矩控制仿真 | 第63-66页 |
| 5.3 海洋扰动作用下缆绳张力控制仿真分析 | 第66-72页 |
| 5.3.1 铺管船升沉运动对绞车缆绳张力干扰仿真 | 第66-67页 |
| 5.3.2 收弃管作业时的缆绳张力控制仿真与分析 | 第67-70页 |
| 5.3.3 拖航作业时的缆绳张力控制仿真与分析 | 第70-72页 |
| 5.4 本章小结 | 第72-75页 |
| 结论 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第81-83页 |
| 致谢 | 第83页 |