| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第14-28页 |
| 1.1 概述 | 第14-16页 |
| 1.2 行人导航技术综述 | 第16-20页 |
| 1.2.1 基于无线电导航系统的定位方法 | 第17页 |
| 1.2.2 基于室内装置的定位方法 | 第17-19页 |
| 1.2.3 基于MEMS惯性器件的行人导航方法 | 第19-20页 |
| 1.3 行人导航中组合技术综述 | 第20-26页 |
| 1.3.1 基于单一设备的组合技术 | 第21-22页 |
| 1.3.2 基于多个设备的组合技术 | 第22-26页 |
| 1.4 研究目标 | 第26页 |
| 1.5 论文结构 | 第26-28页 |
| 第2章 导航基础知识 | 第28-38页 |
| 2.1 基于惯性传感器件的导航算法 | 第28-31页 |
| 2.1.1 坐标系定义 | 第28页 |
| 2.1.2 惯性导航机械编排 | 第28-29页 |
| 2.1.3 行人航迹推算算法 | 第29-31页 |
| 2.2 基于指纹识别的WIFI定位方法 | 第31-33页 |
| 2.2.1 离线数据库构建 | 第31-32页 |
| 2.2.2 在线导航定位 | 第32-33页 |
| 2.3 扩展卡尔曼滤波 | 第33-34页 |
| 2.4 基于EKF的INS状态估计 | 第34-36页 |
| 2.5 松组合系统 | 第36-37页 |
| 2.6 本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 基于惯性器件和WIFI组合的室内定位算法研究 | 第38-66页 |
| 3.1 引言 | 第38-40页 |
| 3.2 INS/PDR算法 | 第40-42页 |
| 3.2.1 EKF滤波器系统模型 | 第40-41页 |
| 3.2.2 EKF滤波器量测模型 | 第41-42页 |
| 3.2.3 地图辅助INS/PDR | 第42页 |
| 3.3 PDR/INS算法 | 第42-44页 |
| 3.3.1 行人导航的非完整性约束 | 第43-44页 |
| 3.3.2 零速修正 | 第44页 |
| 3.4 WIFI/PDR/INS组合导航算法 | 第44-47页 |
| 3.5 试验及结果分析 | 第47-65页 |
| 3.5.1 试验描述 | 第47-51页 |
| 3.5.2 INS/PDR测试结果及分析 | 第51-54页 |
| 3.5.3 PDR/INS测试结果及分析 | 第54-57页 |
| 3.5.4 WiFi指纹识别测试结果及分析 | 第57-58页 |
| 3.5.5 综合试验结果及分析 | 第58-65页 |
| 3.6 本章小结 | 第65-66页 |
| 第4章 基于多个设备的行人导航系统组合算法研究 | 第66-85页 |
| 4.1 引言 | 第66-67页 |
| 4.2 状态约束KF | 第67-69页 |
| 4.2.1 KF | 第67-68页 |
| 4.2.2 状态约束KF | 第68页 |
| 4.2.3 不等式约束和等式约束 | 第68-69页 |
| 4.3 软约束算法 | 第69-70页 |
| 4.3.1 非线性约束的线性化 | 第69页 |
| 4.3.2 软约束方法实现过程 | 第69-70页 |
| 4.4 硬约束算法 | 第70-74页 |
| 4.4.1 二次规划 | 第70页 |
| 4.4.2 硬约束方法实现过程 | 第70-73页 |
| 4.4.3 协方差矩阵的更新 | 第73-74页 |
| 4.5 基于状态约束KF的多行人导航系统组合 | 第74-76页 |
| 4.5.1 两个系统组合滤波模型 | 第74-75页 |
| 4.5.2 三个系统组合滤波模型 | 第75-76页 |
| 4.6 仿真及分析 | 第76-84页 |
| 4.6.1 状态约束KF工作流程示意 | 第77-79页 |
| 4.6.2 蒙特卡洛仿真及结果分析 | 第79-84页 |
| 4.7 本章小结 | 第84-85页 |
| 第5章 室内综合测试及结果分析 | 第85-109页 |
| 5.1 综合测试描述 | 第85-89页 |
| 5.2 没有WIFI辅助的综合测试结果及分析 | 第89-102页 |
| 5.2.1 统计测试结果 | 第89-95页 |
| 5.2.2 测试结果分析：两个系统组合和三个系统组合对比 | 第95-99页 |
| 5.2.3 测试结果分析：软约束算法和硬约束算法对比 | 第99-102页 |
| 5.3 基于WIFI辅助的综合测试结果及分析 | 第102-107页 |
| 5.3.1 统计测试结果 | 第103-106页 |
| 5.3.2 测试结果分析 | 第106-107页 |
| 5.4 本章小结 | 第107-109页 |
| 第6章 结论及未来工作 | 第109-115页 |
| 6.1 研究内容总结 | 第109-112页 |
| 6.2 创新点总结 | 第112-113页 |
| 6.3 未来工作展望 | 第113-115页 |
| 参考文献 | 第115-124页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第124-126页 |
| 致谢 | 第126-128页 |
| 附录1第 3 章综合试验结果 | 第128-151页 |
| 附录2第 5 章情景A对应的试验结果 | 第151-166页 |
| 附录3第 5 章情景B对应的试验结果 | 第166-181页 |
| 附录4第 5 章情景C对应的试验结果 | 第181-193页 |
| 附录5第 5 章情景D对应的试验结果 | 第193-205页 |
| 附录6第 5 章情景E对应的试验结果 | 第205-216页 |
