| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题背景、目的及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外双足被动机器人的研究现状 | 第10-16页 |
| 1.2.1 国外双足被动机器人研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.2 国内双足被动机器人研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 双足被动机器人控制研究现状 | 第16-17页 |
| 1.4 本课题研究目标和研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 双足有膝关节被动机器人动力学建模 | 第18-30页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 点足模型建立及步态特性分析 | 第18-23页 |
| 2.2.1 被动动力机器人模型演化分析 | 第18-21页 |
| 2.2.2 有膝关节机器人点足模型建立 | 第21-23页 |
| 2.3 有膝关节被动机器人动力学建模 | 第23-29页 |
| 2.3.1 摆动相态动力学方程 | 第23-25页 |
| 2.3.2 碰撞相态动力学方程 | 第25-28页 |
| 2.3.3 机器人模型数值仿真 | 第28-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 双足有膝关节被动机器人步态稳定性分析 | 第30-43页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 双足有膝关节被动机器人轨道稳定性分析 | 第30-37页 |
| 3.2.1 轨道稳定性与庞加莱映射 | 第30-33页 |
| 3.2.2 牛顿-拉普森法求解不动点 | 第33-34页 |
| 3.2.3 膝关节模型仿真算例分析 | 第34-37页 |
| 3.3 双足有膝关节被动机器人全局稳定性分析 | 第37-42页 |
| 3.3.1 胞映射方法 | 第37-40页 |
| 3.3.2 步态收敛区域求解 | 第40-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 基于增强学习的自适应控制策略研究 | 第43-56页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 有膝关节被动机器人底层 PD 控制研究 | 第43-49页 |
| 4.2.1 机器人 PD 控制器设计 | 第43-46页 |
| 4.2.2 PD 控制器仿真及结果分析 | 第46-49页 |
| 4.3 基于 Sarsa(λ)增强学习控制算法 | 第49-55页 |
| 4.3.1 基于 CMAC 的 Sarsa(λ)增强学习方法 | 第49-54页 |
| 4.3.2 增强学习控制方法仿真及结果分析 | 第54-55页 |
| 4.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 双足有膝关节被动机器人样机实验 | 第56-63页 |
| 5.1 引言 | 第56页 |
| 5.2 双足有膝关节被动机器人样机 | 第56-60页 |
| 5.2.1 机器人机械及硬件结构 | 第56-59页 |
| 5.2.2 机器人软件程序设计 | 第59-60页 |
| 5.3 机器人样机实验及结果分析 | 第60-62页 |
| 5.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70页 |