| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 注释表 | 第11-12页 |
| 缩略词 | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-20页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第13-15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-18页 |
| 1.2.1 多旋翼无人机研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.2 多旋翼无人机组合导航系统研究现状 | 第16-17页 |
| 1.2.3 组合导航系统中信息融合理论研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3 论文研究的主要内容 | 第18-20页 |
| 第二章 组合导航系统硬件平台搭建与传感器数据预处理 | 第20-36页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 组合导航系统硬件平台搭建 | 第20-25页 |
| 2.2.1 组合导航系统传感器介绍 | 第20-22页 |
| 2.2.2 组合导航系统传感器选型 | 第22-24页 |
| 2.2.3 组合导航系统硬件电路设计 | 第24-25页 |
| 2.3 组合导航系统传感器量测特性分析与标定 | 第25-32页 |
| 2.3.1 陀螺仪量测特性分析与标定 | 第25-27页 |
| 2.3.2 加速度计量测特性分析与标定 | 第27-29页 |
| 2.3.3 磁航向计量测特性分析与标定 | 第29-30页 |
| 2.3.4 气压计测量高度分析 | 第30-32页 |
| 2.4 组合导航系统传感器数据时间同步 | 第32-35页 |
| 2.4.1 传感器数据同步更新 | 第32-33页 |
| 2.4.2 数据融合过程中的时间同步处理 | 第33-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 组合导航系统中信息融合算法的研究 | 第36-52页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 基于卡尔曼滤波的数据融合算法 | 第36-42页 |
| 3.2.1 卡尔曼滤波原理 | 第36-39页 |
| 3.2.2 卡尔曼滤波中的序贯处理 | 第39-40页 |
| 3.2.3 仿真分析 | 第40-42页 |
| 3.3 自适应卡尔曼滤波器 | 第42-46页 |
| 3.3.1 改进的Sage-Husa自适应滤波器 | 第42-44页 |
| 3.3.2 仿真分析 | 第44-46页 |
| 3.4 卡尔曼滤波发散的抑制 | 第46-50页 |
| 3.4.1 强跟踪卡尔曼滤波器 | 第46-47页 |
| 3.4.2 改进的强跟踪卡尔曼滤波器 | 第47-48页 |
| 3.4.3 仿真分析 | 第48-50页 |
| 3.5 本章小结 | 第50-52页 |
| 第四章 组合导航系统的设计 | 第52-71页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 捷联惯导状态更新 | 第52-55页 |
| 4.2.1 捷联惯导姿态更新 | 第53-54页 |
| 4.2.2 捷联惯导速度更新 | 第54页 |
| 4.2.3 捷联惯导位置更新 | 第54-55页 |
| 4.3 组合导航系统模型建立 | 第55-68页 |
| 4.3.1 系统状态量的选取 | 第55-58页 |
| 4.3.2 状态方程建立 | 第58-64页 |
| 4.3.3 量测方程建立 | 第64-68页 |
| 4.4 导航系统误差修正 | 第68-70页 |
| 4.4.1 位置速度误差修正 | 第68-69页 |
| 4.4.2 姿态误差修正 | 第69-70页 |
| 4.4.3 传感器偏置误差的修正 | 第70页 |
| 4.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 第五章 组合导航系统性能分析与验证 | 第71-85页 |
| 5.1 引言 | 第71页 |
| 5.2 实验平台介绍 | 第71-73页 |
| 5.3 组合导航系统仿真分析 | 第73-80页 |
| 5.3.1 组合导航系统仿真模型搭建 | 第73-74页 |
| 5.3.2 仿真结果分析 | 第74-80页 |
| 5.4 组合导航系统飞行实验与分析 | 第80-84页 |
| 5.5 本章小结 | 第84-85页 |
| 第六章 展望与总结 | 第85-87页 |
| 6.1 论文主要结论 | 第85-86页 |
| 6.2 工作展望 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-90页 |
| 致谢 | 第90-91页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第91页 |