| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第13-21页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第13-14页 |
| 1.2 多源信息组合导航容错技术发展现状 | 第14-18页 |
| 1.2.1 多源信息组合导航研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.2 多源信息组合导航融合技术发展现状 | 第15-16页 |
| 1.2.3 多源信息组合导航故障检测与隔离发展现状 | 第16-18页 |
| 1.3 研究的目的与意义 | 第18页 |
| 1.4 论文主要研究内容与章节安排 | 第18-21页 |
| 第二章 多源信息融合的组合导航系统融合算法研究 | 第21-37页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 联邦卡尔曼滤波算法原理 | 第21-24页 |
| 2.2.1 联邦卡尔曼滤波器结构 | 第21-22页 |
| 2.2.2 联邦卡尔曼滤波器融合算法 | 第22-24页 |
| 2.3 惯性/多传感器多源信息融合组合导航方案设计 | 第24-25页 |
| 2.4 惯性/多传感器多源信息组合导航融合算法研究 | 第25-30页 |
| 2.4.1 SINS/GPS/CNS/SAR组合导航系统的状态方程 | 第25-27页 |
| 2.4.2 SINS/GPS/CNS/SAR组合导航系统的量测方程 | 第27-29页 |
| 2.4.3 自适应信息因子分配方法研究 | 第29-30页 |
| 2.5 惯性/多源信息融合组合导航系统仿真与分析 | 第30-36页 |
| 2.5.1 仿真条件设置 | 第30-31页 |
| 2.5.2 仿真结果与分析 | 第31-36页 |
| 2.6 本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 基于改进残差χ~2 检验法的故障检测算法研究 | 第37-48页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 SINS/GPS/CNS/SAR图像匹配组合导航系统故障检测方案设计 | 第37-38页 |
| 3.3 残差χ~2 检测算法研究 | 第38-40页 |
| 3.3.1 组合导航常见故障类型 | 第38-39页 |
| 3.3.2 残差χ~2 故障检测算法研究 | 第39-40页 |
| 3.4 改进残差χ~2 检测算法研究 | 第40-41页 |
| 3.4.1 残差向量特征值的提取研究 | 第40-41页 |
| 3.4.2 双阈值改进残差χ~2 检测算法研究 | 第41页 |
| 3.5 改进残差χ~2 检测算法仿真与分析 | 第41-47页 |
| 3.5.1 仿真条件设置 | 第41-43页 |
| 3.5.2 残差χ~2 检测算法仿真结果分析 | 第43-45页 |
| 3.5.3 改进残差χ~2 检测算法仿真结果分析 | 第45-47页 |
| 3.6 本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 基于序贯概率映射的多源信息自适应容错导航算法 | 第48-59页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 多源信息融合自适应容错导航方案设计 | 第48-49页 |
| 4.3 缓变故障下序贯概率映射质量评估算法研究 | 第49-52页 |
| 4.3.1 缓变故障序贯概率比检测方法 | 第49-51页 |
| 4.3.2 改进的故障评估方法 | 第51-52页 |
| 4.4 基于质量评估的全局融合自适应调节 | 第52-55页 |
| 4.4.1 局部状态量动态故障映射模型 | 第52-53页 |
| 4.4.2 多源信息组合导航全局融合自适应调节算法 | 第53-55页 |
| 4.5 基于序贯概率映射的容错算法仿真与分析 | 第55-58页 |
| 4.5.1 仿真条件设置 | 第55-56页 |
| 4.5.2 仿真结果与分析 | 第56-58页 |
| 4.6 本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 基于多源信息融合的容错组合导航系统仿真验证研究 | 第59-69页 |
| 5.1 引言 | 第59页 |
| 5.2 基于多源信息融合的容错组合导航仿真系统总体结构 | 第59-60页 |
| 5.3 基于多源信息融合的容错组合导航仿真系统关键模块 | 第60-63页 |
| 5.3.1 航迹生成模块 | 第60-61页 |
| 5.3.2 多源信息导航子系统模块 | 第61页 |
| 5.3.3 子滤波器模块 | 第61-62页 |
| 5.3.4 故障检测与诊断模块 | 第62页 |
| 5.3.5 主滤波器信息融合模块 | 第62-63页 |
| 5.4 基于多源信息融合的容错组合导航系统数字仿真系统性能验证 | 第63-68页 |
| 5.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第69-71页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第69-70页 |
| 6.2 后续工作展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第76页 |
