| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究的背景、目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外工业机器人的发展现状及趋势 | 第11-13页 |
| 1.2.1 国外工业机器人的发展现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内工业机器人的发展现状 | 第12页 |
| 1.2.3 工业机器人的发展趋势 | 第12-13页 |
| 1.3 国内外避障路径规划技术的发展现状 | 第13-14页 |
| 1.4 主要内容及研究方法 | 第14-16页 |
| 第二章 五自由度举升平台的运动学分析 | 第16-30页 |
| 2.1 举升平台机构的简介 | 第16-17页 |
| 2.2 举升平台机构的建模 | 第17-21页 |
| 2.2.1 举升平台机构的D-H建模 | 第17-19页 |
| 2.2.2 举升平台连杆坐标系间的变换矩阵 | 第19-21页 |
| 2.3 举升平台的运动学分析 | 第21-27页 |
| 2.3.1 举升平台的正运动学分析 | 第21-23页 |
| 2.3.2 举升平台的逆运动学分析 | 第23-27页 |
| 2.4 举升平台工作空间的分析 | 第27-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 五自由度举升平台的运动特性分析 | 第30-40页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 举升平台的微分运动 | 第30-33页 |
| 3.2.1 举升平台末端的微分移动 | 第30-31页 |
| 3.2.2 举升平台末端的微分转动 | 第31-32页 |
| 3.2.3 举升平台的微分算子 | 第32-33页 |
| 3.3 举升平台的运动特性分析 | 第33-39页 |
| 3.3.1 举升平台的速度分析 | 第33-36页 |
| 3.3.2 举升平台的加速度的分析 | 第36-37页 |
| 3.3.3 举升平台的雅可比矩阵 | 第37-38页 |
| 3.3.4 举升平台的奇异性分析 | 第38-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 五自由度举升平台的运动轨迹规划 | 第40-66页 |
| 4.1 举升平台轨迹规划的定义 | 第40-41页 |
| 4.2 举升平台轨迹规划任务及方案的提出 | 第41-42页 |
| 4.2.1 举升平台轨迹规划任务的描述 | 第41页 |
| 4.2.2 举升平台最优轨迹规划方案的提出 | 第41-42页 |
| 4.3 举升平台的轨迹规划 | 第42-65页 |
| 4.3.1 关节空间内的三次多项式轨迹规划 | 第43-46页 |
| 4.3.2 关节空间内的五次多项式轨迹规划 | 第46-50页 |
| 4.3.3 笛卡儿空间上的直线轨迹规划 | 第50-54页 |
| 4.3.4 笛卡儿空间上的圆弧轨迹规划 | 第54-64页 |
| 4.3.5 仿真结果对比分析 | 第64-65页 |
| 4.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 第五章 五自由度举升平台的避障路径规划 | 第66-81页 |
| 5.1 引言 | 第66页 |
| 5.2 举升平台关节空间避障计算模型 | 第66-73页 |
| 5.2.1 构形空间的描述 | 第66-67页 |
| 5.2.2 空间映射x_0o_0y_0平面建模 | 第67-68页 |
| 5.2.3 x_0o_0y_0平面单杆机械臂的临界碰撞关节角 | 第68-69页 |
| 5.2.4 空间映射x_1o_1z_1平面建模 | 第69-71页 |
| 5.2.5 x_1o_1z_1平面三杆机械臂的C-障碍空间 | 第71-73页 |
| 5.3 举升平台关节空间的避障路径规划 | 第73-77页 |
| 5.3.1 优选终点关节角 | 第73-74页 |
| 5.3.2 举升平台的避障规划 | 第74-75页 |
| 5.3.3 举升平台关节空间的避障仿真 | 第75-77页 |
| 5.4 举升平台笛卡儿空间避障路径规划 | 第77-79页 |
| 5.5 本章小结 | 第79-81页 |
| 总结与展望 | 第81-83页 |
| 总结 | 第81-82页 |
| 展望 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-86页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文及科研情况 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87页 |