| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第12-16页 |
| 1.1 课题背景 | 第12-14页 |
| 1.1.1 总线通行的发展 | 第12-13页 |
| 1.1.2 CAN 及CANopen 总线通信的现状 | 第13-14页 |
| 1.1.3 CANopen 通信的发展 | 第14页 |
| 1.2 课题研究的内容 | 第14-15页 |
| 1.3 本章小结 | 第15-16页 |
| 第二章 CANopen 通信协议的概念与基础 | 第16-26页 |
| 2.1 CAN 总线协议 | 第16-21页 |
| 2.1.1 CAN 总线协议特点 | 第16-18页 |
| 2.1.2 CAN 总线物理层 | 第18-19页 |
| 2.1.3 CAN 总线数据链路层 | 第19-20页 |
| 2.1.4 CAN 总线通信工作机制 | 第20-21页 |
| 2.2 CANopen 通信优势 | 第21-25页 |
| 2.2.1 CANopen 通信优势 | 第21-23页 |
| 2.2.2 CANopen 设备通用协议 | 第23-25页 |
| 2.3 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 CANopen 主节点协议分析 | 第26-47页 |
| 3.1 CANopen 网络分析 | 第26-31页 |
| 3.1.1 CANopen 通用网络结构 | 第26页 |
| 3.1.2 CANopen 主节点与从节点 | 第26-27页 |
| 3.1.3 CANopen 网络模型 | 第27-29页 |
| 3.1.4 CANopen 网络功能分析 | 第29-30页 |
| 3.1.5 CAN 标示符(COB-ID) | 第30-31页 |
| 3.2 CANopen 功能分析 | 第31-46页 |
| 3.2.1 对象字典(Object Dictionary)分析 | 第31-33页 |
| 3.2.2 服务数据对象（SDO）分析 | 第33-34页 |
| 3.2.3 过程数据对象（PDO）分析 | 第34-36页 |
| 3.2.4 同步(SYNC)分析 | 第36-37页 |
| 3.2.5 紧急事件(Emergency)分析 | 第37-38页 |
| 3.2.6 时钟节拍（Time Stamp） | 第38-39页 |
| 3.2.7 错误控制（Error Control） | 第39-41页 |
| 3.2.8 状态机制 | 第41-43页 |
| 3.2.9 CANopen 标识符 | 第43-44页 |
| 3.2.10 CANopen 主节点工作机制分析 | 第44-46页 |
| 3.3 本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 CANopen 主节点硬件设计 | 第47-51页 |
| 4.1 CANopen 主节点硬件设计 | 第47-49页 |
| 4.2 本章小结 | 第49-51页 |
| 第五章 CANopen 主节点软件设计 | 第51-70页 |
| 5.1 CANopen 软件功能设计 | 第51-53页 |
| 5.2 软件编写 | 第53-69页 |
| 5.2.1 CAN 及MCU 初始化 | 第53-56页 |
| 5.2.2 CANopen 主节点的初始化 | 第56-59页 |
| 5.2.3 对象字典的组建 | 第59-61页 |
| 5.2.4 PDO 通信 | 第61-63页 |
| 5.2.5 SDO 通信 | 第63-64页 |
| 5.2.6 SYNC 通信 | 第64-65页 |
| 5.2.7 NMT 网络管理 | 第65-69页 |
| 5.2.8 结果分析 | 第69页 |
| 5.3 本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第70-72页 |
| 6.1 主要结论 | 第70页 |
| 6.2 展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76-78页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第78页 |
