| 摘要 | 第3-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 运动控制技术的概述 | 第11-15页 |
| 1.1.1 运动控制系统的组成 | 第12-13页 |
| 1.1.2 运动控制系统的分类 | 第13-15页 |
| 1.2 运动控制系统的国内外发展及研究现状 | 第15-19页 |
| 1.2.1 国外的研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2.2 国内的研究现状 | 第17-19页 |
| 1.3 课题研究的主要内容 | 第19-21页 |
| 第二章 PMAC Clipper 卡的 PID + 速度/加速度前馈控制 | 第21-39页 |
| 2.1 可编程多轴运动控制卡 PMAC | 第21-26页 |
| 2.1.1 PMAC 运动控制卡的概述 | 第21-24页 |
| 2.1.2 PMAC Clipper 控制卡的参数和变量设置 | 第24-26页 |
| 2.2 PMAC Clipper 控制卡的 PID 控制和前馈控制原理 | 第26-30页 |
| 2.2.1 比例积分微分 PID 控制原理 | 第26-28页 |
| 2.2.2 前馈补偿控制原理 | 第28-29页 |
| 2.2.3 PID 控制和前馈补偿复合控制原理 | 第29-30页 |
| 2.3 PMAC Clipper 控制卡的 PID+前馈控制实验 | 第30-38页 |
| 2.3.1 PMAC PMAC Tuning 软件 | 第30-32页 |
| 2.3.2 PMAC PMAC Tuning 的 PID 参数调节 | 第32-35页 |
| 2.3.3 PMAC PMAC Tuning 的前馈参数调节 | 第35-38页 |
| 2.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 PMAC Clipper 控制卡程序编写和数据采集 | 第39-51页 |
| 3.1 PMAC Clipper 控制卡的运动程序 | 第39-42页 |
| 3.1.1 运动程序的特征和编辑 | 第39-41页 |
| 3.1.2 运动程序语句 | 第41-42页 |
| 3.2 PMAC Clipper 控制卡的 PLC 程序 | 第42-47页 |
| 3.2.1 PLC 程序的基本指令和结构 | 第43-44页 |
| 3.2.2 PLC 程序的 PID 控制自整定编程实验 | 第44-47页 |
| 3.3 PMAC Clipper 控制卡的数据采集 | 第47-50页 |
| 3.3.1 数据采集指令 | 第47-48页 |
| 3.3.2 PMAC Plot 32 Pro 快速采集方法 | 第48-50页 |
| 3.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 PMAC Clipper 的交流伺服电机速度控制方法研究 | 第51-65页 |
| 4.1 交流伺服电机加减速方法比较 | 第51-55页 |
| 4.1.1 梯形曲线加减速 | 第51-53页 |
| 4.1.2 指数曲线加减速 | 第53-55页 |
| 4.2 PMAC 交流伺服电机的 S 曲线加减速算法研究 | 第55-60页 |
| 4.2.1 S 曲线加减速运动指令 | 第55-56页 |
| 4.2.2 Clipper 控制卡中不同 S 曲线加减速的算法 | 第56-60页 |
| 4.3 PMAC Plot 32 Pro 的交流伺服电机 S 曲线加减速实验 | 第60-63页 |
| 4.3.1 S 曲线加减速运动程序编写 | 第60-61页 |
| 4.3.2 交流伺服电机 S 曲线加减速 PMAC Plot 32 Pro 绘图分析 | 第61-63页 |
| 4.4 本章小结 | 第63-65页 |
| 第五章 PMAC Clipper 控制卡的插补算法 | 第65-75页 |
| 5.1 PMAC Clipper 控制卡的逐点插补法的运动程序实现 | 第65-68页 |
| 5.2 PMAC Clipper 控制卡的插补及运动规划 | 第68-73页 |
| 5.2.1 PMAC Clipper 控制卡的直线插补 | 第68-69页 |
| 5.2.2 PMAC Clipper 控制卡的圆弧插补 | 第69-71页 |
| 5.2.3 PMAC Clipper 控制卡的样条插补 | 第71-72页 |
| 5.2.4 PMAC Clipper 控制卡的位移速度时间 PVT 插补 | 第72-73页 |
| 5.3 本章小结 | 第73-75页 |
| 第六章 总结与展望 | 第75-77页 |
| 6.1 全文总结 | 第75-76页 |
| 6.2 工作展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第82页 |
