| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.2 课题研究的背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.3 搜救机器人国内外研究综述 | 第11-15页 |
| 1.3.1 搜救机器人国外研究综述 | 第11-14页 |
| 1.3.2 搜救机器人国内研究综述 | 第14-15页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 四足搜救机器人运动学分析 | 第17-29页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 地震环境下四足搜救机器人的设计要求 | 第17-21页 |
| 2.2.1 四足搜救机器人仿生设计 | 第18-20页 |
| 2.2.2 四足搜救机器人前后腿自由度分析 | 第20-21页 |
| 2.3 四足搜救机器人的运动学分析 | 第21-28页 |
| 2.3.1 搜救机器人前腿(上肢)正运动与逆运动学分析 | 第21-24页 |
| 2.3.2 搜救机器人后腿(下肢)正运动与逆运动学分析 | 第24-27页 |
| 2.3.3 雅克比矩阵方程求解 | 第27-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 四足搜救机器人基本步态分析 | 第29-44页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 黑猩猩的行走特点 | 第29-30页 |
| 3.3 四足搜救机器人周期步态的分析 | 第30-33页 |
| 3.3.1 四足搜救机器人周期步态的基本要素 | 第30-31页 |
| 3.3.2 四足搜救机器人周期步态的分类 | 第31-33页 |
| 3.4 四足搜救机器人周期步态设计 | 第33-41页 |
| 3.4.1 四足搜救机器人低速行走模式 | 第33-36页 |
| 3.4.2 四足搜救机器人中速行走模式 | 第36-38页 |
| 3.4.3 四足搜救机器人快速行走模式 | 第38-41页 |
| 3.5 四足搜救机器人步态规划 | 第41-43页 |
| 3.5.1 四足搜救机器人运动轨迹规划 | 第41页 |
| 3.5.2 四足搜救机器人重心调整步态 | 第41-43页 |
| 3.6 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 基于VRML的地震环境建模 | 第44-54页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 VRML语言简介 | 第44-48页 |
| 4.2.1 VRML的实现基础 | 第44-47页 |
| 4.2.2 VRML地震环境模拟技术 | 第47-48页 |
| 4.3 基于VRML的地震环境设计 | 第48-53页 |
| 4.3.1 树木模型的建立 | 第48-49页 |
| 4.3.2 地形地势模型的建立 | 第49-50页 |
| 4.3.3 整体环境模型的设计 | 第50-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 四足搜救机器人仿真行走 | 第54-62页 |
| 5.1 引言 | 第54页 |
| 5.2 仿真行走的硬件要求与搜救机器人模型配置 | 第54-55页 |
| 5.3 SIMULINK下的避障行走仿真 | 第55-57页 |
| 5.4 步态切换算法 | 第57-60页 |
| 5.4.1 步态切换算法流程 | 第57-58页 |
| 5.4.2 步态切换算法的特点 | 第58-60页 |
| 5.5 行走仿真验证 | 第60-61页 |
| 5.6 本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68页 |