| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.2 课题背景与选题意义 | 第10-11页 |
| 1.3 移动机器人导航技术研究现状及分析 | 第11-15页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第13-15页 |
| 1.4 本文的主要研究工作 | 第15-16页 |
| 第2章 地震环境下四足搜救机器人导航系统方案 | 第16-25页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 四足搜救机器人导航系统设计要求 | 第16-17页 |
| 2.2.1 灾后环境对导航系统承载机构要求 | 第16-17页 |
| 2.2.2 应急搜救对导航系统要求 | 第17页 |
| 2.3 地震环境下四足搜救机器人导航平台的设计 | 第17-24页 |
| 2.3.1 导航采集模块的设计 | 第18-19页 |
| 2.3.2 导航处理模块的设计 | 第19-20页 |
| 2.3.3 导航转向平台的设计 | 第20-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 四足搜救机器人图像采集系统设计 | 第25-36页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 图像采集模块 | 第25-26页 |
| 3.3 基于FPGA的乒乓设计方法 | 第26-27页 |
| 3.4 采集模块硬件设计 | 第27-32页 |
| 3.4.1 OV9650模块 | 第27-28页 |
| 3.4.2 主控芯片模块 | 第28-29页 |
| 3.4.3 辅助电路模块设计 | 第29-32页 |
| 3.5 采集模块软件设计 | 第32-35页 |
| 3.5.1 系统主模块设计 | 第32-33页 |
| 3.5.2 图像信息采集模块设计 | 第33-35页 |
| 3.6 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 四足搜救机器人图像处理系统设计 | 第36-53页 |
| 4.1 现场环境分析 | 第36-37页 |
| 4.1.1 噪声分类 | 第36页 |
| 4.1.2 采集信息的噪声及去噪方式 | 第36-37页 |
| 4.2 处理模块设计 | 第37-40页 |
| 4.2.1 图像信息处理流程 | 第37-38页 |
| 4.2.2 去除次要噪声的FIR滤波器 | 第38-40页 |
| 4.3 中值滤波的FPGA实现 | 第40-49页 |
| 4.3.1 方形窗的对比分析 | 第40-41页 |
| 4.3.2 中值滤波的硬件实现 | 第41-49页 |
| 4.4 拉普拉斯边缘检测的FPGA实现 | 第49-52页 |
| 4.4.1 卷积处理模块 | 第49-51页 |
| 4.4.2 卷积运算数据输入模块 | 第51-52页 |
| 4.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 导航承载平台的设计及系统仿真 | 第53-67页 |
| 5.1 导航承载平台硬件实现 | 第53-56页 |
| 5.1.1 导航转向控制芯片分析 | 第53-54页 |
| 5.1.2 转向控制的硬件实现 | 第54-56页 |
| 5.2 导航设备与导航平台的通讯 | 第56-60页 |
| 5.2.1 通讯方案 | 第56-58页 |
| 5.2.2 I~2C通讯 | 第58页 |
| 5.2.3 I~2C通讯的实现 | 第58-60页 |
| 5.3 转向控制实现和导航系统仿真 | 第60-66页 |
| 5.3.1 导航系统的采集和处理 | 第60-64页 |
| 5.3.2 基于Matlab平台硬件算法的导航系统仿真 | 第64-66页 |
| 5.4 本章小节 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |