双轮直立车系统抗饱和自适应容错控制
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-24页 |
| 1.1 课题的背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 研究现状与分析 | 第12-13页 |
| 1.3 执行器饱和简介 | 第13-16页 |
| 1.4 自适应容错控制综述 | 第16-20页 |
| 1.4.1 自适应控制简介 | 第16-17页 |
| 1.4.2 容错控制的发展及现状 | 第17-18页 |
| 1.4.3 容错控制的分类 | 第18-20页 |
| 1.5 基于自适应技术的主动容错控制 | 第20-22页 |
| 1.6 本文主要研究内容 | 第22-24页 |
| 第2章 基础知识及预备公式 | 第24-29页 |
| 2.1 线性矩阵不等式的概念 | 第24-25页 |
| 2.2 线性矩阵不等式的应用 | 第25-26页 |
| 2.3 基本定义与引理 | 第26-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 双轮直立车系统的数学模型 | 第29-35页 |
| 3.1 参数假设 | 第29页 |
| 3.2 系统动力学方程 | 第29-32页 |
| 3.3 系统线性化模型的建立 | 第32-34页 |
| 3.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 状态反馈条件下系统的抗饱和控制设计 | 第35-47页 |
| 4.1 状态反馈简介 | 第35页 |
| 4.2 饱和状态下容错控制 | 第35-42页 |
| 4.3 仿真结果及分析 | 第42-46页 |
| 4.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第5章 输出反馈条件下系统的抗饱和控制设计 | 第47-56页 |
| 5.1 输出反馈简介 | 第47页 |
| 5.2 动态输出反馈的自适应控制器设计 | 第47-55页 |
| 5.3 本章小结 | 第55-56页 |
| 结论 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 攻读硕士期间发表（含录用）的学术论文 | 第62页 |
