| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 论文的研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 风帆助航船舶的研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 国内外风帆助航船舶发展与现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 风帆助航船舶的建模研究 | 第12-13页 |
| 1.2.3 船舶运动的滑模控制研究 | 第13-14页 |
| 1.3 论文结构 | 第14-16页 |
| 第2章 风帆助航船舶运动的数学建模与仿真 | 第16-32页 |
| 2.1 风帆的受力分析 | 第16-19页 |
| 2.2 风帆助航船舶运动模型的建立 | 第19-25页 |
| 2.2.1 船舶运动方程 | 第20-22页 |
| 2.2.2 船舶推进装置模型 | 第22页 |
| 2.2.3 舵机模型 | 第22-24页 |
| 2.2.4 环境干扰力和力矩 | 第24页 |
| 2.2.5 整体模型的构建 | 第24-25页 |
| 2.3 风帆助航船舶运动模型仿真与分析 | 第25-31页 |
| 2.3.1 目标船舶概况 | 第25-26页 |
| 2.3.2 “文竹海”散装货船运动仿真试验 | 第26-28页 |
| 2.3.3 风帆助航船舶运动仿真试验 | 第28-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 风帆助航船舶的模糊自适应迭代滑模航向控制 | 第32-51页 |
| 3.1 非线性迭代滑模航向控制 | 第32-37页 |
| 3.1.1 非线性迭代滑模航向控制器设计 | 第32-33页 |
| 3.1.2 船舶航向控制率设计 | 第33-34页 |
| 3.1.3 控制率稳定性分析 | 第34-35页 |
| 3.1.4 仿真与分析 | 第35-37页 |
| 3.2 模糊参数自适应滑模航向控制 | 第37-43页 |
| 3.2.1 模糊控制概述 | 第37-38页 |
| 3.2.2 控制结构设计 | 第38-40页 |
| 3.2.3 仿真与分析 | 第40-43页 |
| 3.3 基于自适应启发评价的模糊迭代滑模航向控制 | 第43-50页 |
| 3.3.1 控制结构设计 | 第44-47页 |
| 3.3.2 仿真与分析 | 第47-50页 |
| 3.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 风帆助航船舶的模糊自适应迭代滑模直线航迹控制 | 第51-59页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 控制结构设计 | 第51-55页 |
| 4.2.1 迭代滑模控制器设计 | 第52-53页 |
| 4.2.2 稳定性分析 | 第53-54页 |
| 4.2.3 控制器参数的模糊系统设计 | 第54-55页 |
| 4.2.4 自适应启发评价系统设计 | 第55页 |
| 4.3 仿真与分析 | 第55-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 结论与展望 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 攻读学位期间发表论文 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66页 |