对接转位机构惯量模拟试验系统研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题来源及背景 | 第9-10页 |
| 1.2 惯量模拟技术概述 | 第10-12页 |
| 1.2.1 惯量模拟技术分类 | 第10-11页 |
| 1.2.2 惯量模拟技术分析 | 第11页 |
| 1.2.3 负载模拟器发展现状 | 第11-12页 |
| 1.3 国内外多余力矩控制方法研究现状 | 第12-16页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 转位臂惯量模拟系统 | 第17-27页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 系统组成及工作原理 | 第17-19页 |
| 2.3 飞轮惯量模拟装置的设计 | 第19-26页 |
| 2.3.1 八角轮毂的设计 | 第20-21页 |
| 2.3.2 辐杆设计 | 第21页 |
| 2.3.3 配重块设计 | 第21-24页 |
| 2.3.4 整体结构 | 第24-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 电惯量模拟系统建模 | 第27-33页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 电惯量模拟原理 | 第27-28页 |
| 3.3 永磁同步电机数学模型 | 第28-29页 |
| 3.4 电惯量模拟试验系统数学模型建立 | 第29-32页 |
| 3.4.1 扭矩电机加载系统建模 | 第29-30页 |
| 3.4.2 转位臂系统数学模型 | 第30-31页 |
| 3.4.3 电惯量模拟试验系统数学模型 | 第31-32页 |
| 3.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第4章 电惯量模拟试验系统特性分析 | 第33-45页 |
| 4.1 引言 | 第33页 |
| 4.2 系统模型简化 | 第33-34页 |
| 4.3 前向通道特性分析 | 第34-36页 |
| 4.4 多余力分析 | 第36-44页 |
| 4.4.1 多余力通道特性分析 | 第37-39页 |
| 4.4.2 多余力仿真验证 | 第39-44页 |
| 4.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第5章 电惯量模拟试验系统控制器设计 | 第45-55页 |
| 5.1 引言 | 第45页 |
| 5.2 扭矩电机加载系统前向通道控制方法研究 | 第45-48页 |
| 5.2.1 闭环稳定性校正 | 第45-46页 |
| 5.2.2 PID控制器设计 | 第46-48页 |
| 5.3 多余力矩的抑制方法研究 | 第48-53页 |
| 5.3.1 结构不变性原理 | 第48-49页 |
| 5.3.2 前馈补偿控制器的设计 | 第49-50页 |
| 5.3.3 前馈补偿后的仿真实验及分析 | 第50-53页 |
| 5.4 本章小结 | 第53-55页 |
| 第6章 转位臂关节惯量模拟实验 | 第55-62页 |
| 6.1 引言 | 第55页 |
| 6.2 惯量模拟系统控制 | 第55-56页 |
| 6.3 系统实验及分析 | 第56-61页 |
| 6.3.1 主动扭矩加载实验 | 第56-59页 |
| 6.3.2 惯量模拟实验 | 第59-60页 |
| 6.3.3 机械惯量和电惯量模拟实验对比 | 第60-61页 |
| 6.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
