弧焊机器人运动控制及离线编程系统研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究概况及发展趋势 | 第10-14页 |
| 1.2.1 国外弧焊机器人研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内弧焊机器人研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第二章 弧焊机器人控制系统简介 | 第15-23页 |
| 2.1 控制系统硬件构成 | 第15-18页 |
| 2.2 控制系统软件构成 | 第18-21页 |
| 2.2.1 基于PMAC的伺服电机控制 | 第19页 |
| 2.2.2 运动控制程序设计 | 第19-20页 |
| 2.2.3 上位机软件设计 | 第20-21页 |
| 2.3 弧焊机器人运动的轨迹规划 | 第21-22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 弧焊机器人轨迹规划 | 第23-37页 |
| 3.1 弧焊机器人结构概述 | 第23-25页 |
| 3.2 弧焊机器人运动学分析 | 第25-30页 |
| 3.2.1 机器人运动学正解 | 第25-26页 |
| 3.2.2 机器人运动学逆解 | 第26-30页 |
| 3.3 机器人运动轨迹规划 | 第30-36页 |
| 3.3.1 轨迹规划简介 | 第30-31页 |
| 3.3.2 直线轨迹规划 | 第31-32页 |
| 3.3.3 圆弧轨迹规划 | 第32-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 弧焊机器人稳定控制及摆动控制 | 第37-52页 |
| 4.1 弧焊机器人稳定控制 | 第37-45页 |
| 4.1.1 PID参数整定 | 第37-40页 |
| 4.1.2 弧焊机器人加减速策略 | 第40-45页 |
| 4.2 弧焊机器人摆动控制 | 第45-51页 |
| 4.2.1 直线摆动规划 | 第46-49页 |
| 4.2.2 圆弧摆动规划 | 第49-51页 |
| 4.3 本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 弧焊机器人系统控制软件设计及焊接实验 | 第52-66页 |
| 5.1 弧焊机器人系统控制软件设计要求 | 第52-53页 |
| 5.2 弧焊机器人控制软件 | 第53-58页 |
| 5.2.1 软件模块化设计 | 第53-54页 |
| 5.2.2 机器人多线程控制 | 第54-55页 |
| 5.2.3 Winform的人机交互界面 | 第55-58页 |
| 5.3 离线编程技术研究 | 第58-62页 |
| 5.4 弧焊机器人焊接实验 | 第62-64页 |
| 5.5 本章小结 | 第64-66页 |
| 总结与展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
