| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-12页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第8页 |
| ·分数阶PI~λD~μ控制器的国内外的研究现状 | 第8-9页 |
| ·本文研究内容 | 第9-10页 |
| ·本文的章节安排 | 第10-12页 |
| 第二章 分数阶PI~λD~μ控制器的设计 | 第12-38页 |
| ·分数阶微积分理论基础 | 第12-17页 |
| ·分数阶微积分的定义、性质、Laplace变换 | 第12-16页 |
| ·分数阶微积分环节s~v的Bode图 | 第16-17页 |
| ·分数阶PI~λD~μ控制器的z域离散化实现 | 第17-22页 |
| ·分数阶系统和PI~λD~μ控制器 | 第17-18页 |
| ·分数阶PI~λD~μ控制器的z域离散化方法 | 第18-19页 |
| ·控制器z域离散化效果的比较与分析 | 第19-22页 |
| ·分数阶PI~λD~μ控制器的参数整定 | 第22-29页 |
| ·相位裕量与幅值裕量法 | 第22-24页 |
| ·优化方法 | 第24-26页 |
| ·主导极点法 | 第26-27页 |
| ·极点阶数搜索法 | 第27-29页 |
| ·基于粒子群算法的分数阶PI~λD~μ控制器的参数整定 | 第29-31页 |
| ·粒子群优化算法 | 第29页 |
| ·基于粒子群优化算法的参数搜索 | 第29-30页 |
| ·仿真算例 | 第30-31页 |
| ·分数阶PI~λD~μ控制器的参数变化对闭环系统性能的影响 | 第31-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 多变量控制系统设计 | 第38-61页 |
| ·多变量系统模型 | 第38-39页 |
| ·多变量解耦控制器的设计 | 第39-44页 |
| ·解耦控制现状 | 第39-41页 |
| ·解耦控制器的设计 | 第41-44页 |
| ·多变量分散PID控制器的解析设计 | 第44-50页 |
| ·基于相对增益矩阵和NI的回路配对法 | 第44-47页 |
| ·基于有效相对增益矩阵(ERGA)的回路配对法 | 第47-49页 |
| ·配对举例 | 第49-50页 |
| ·分散PID控制器的解析设计 | 第50-52页 |
| ·仿真及结果 | 第52-55页 |
| ·多变量分数阶控制系统的稳定性分析 | 第55-61页 |
| ·外部稳定性 | 第55页 |
| ·内部稳定性 | 第55-56页 |
| ·参数不确定的多变量分数阶控制系统稳定性分析 | 第56-58页 |
| ·实例分析 | 第58-61页 |
| 第四章 基于多变量系统的PI~λD~μ控制器优化设计 | 第61-76页 |
| ·系统控制结构 | 第61-62页 |
| ·系统的完整性 | 第62-63页 |
| ·稳定域的计算 | 第63页 |
| ·多变量系统分数阶PI~λD~μ控制器参数整定 | 第63-67页 |
| ·确定分数阶PI~λD~μ控制器的积分和微分阶次 | 第63-64页 |
| ·多回路优化的遗传算法 | 第64-65页 |
| ·参数整定过程 | 第65-67页 |
| ·实例分析 | 第67-74页 |
| ·本章小结 | 第74-76页 |
| 第五章 总结与展望 | 第76-78页 |
| ·总结 | 第76页 |
| ·需要进一步开展的工作 | 第76-77页 |
| ·展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第82页 |
